51、多智能体系统二分共识控制与有限频域干扰抑制控制器设计

多智能体系统二分共识控制与有限频域干扰抑制控制器设计

多智能体系统二分共识控制

多智能体系统由多个具有一定感知、计算、存储和通信能力的单智能体组成。共识控制是多智能体系统的基础研究方向之一，它指的是在无全局信息的情况下，通过邻居间状态信息交互设计合适的分布式控制方法，使所有节点状态值达成一致。随着研究深入，多智能体共识研究不仅在合作网络下进行，还倾向于在既有合作又有竞争的网络中开展。在实际应用中，系统内智能体间通信往往是单向的，网络拓扑为有向图。

为保护节点状态信息，学者们开展了相关研究。一些研究提出差分隐私方法，通过向节点状态信息添加噪声实现隐私保护，但会导致一定精度损失；还有研究提出同态加密技术，如经典的Paillier同态加密算法，虽解决了传统差分隐私方法精度低的问题，但计算复杂度高、开销大。近期，Wang提出一种仅交互部分状态信息的状态分解算法，将网络中每个节点按规则分解为两个节点，一个负责与邻居节点交换信息，另一个仅在节点内部交换信息，该算法能在确保系统状态收敛的同时实现隐私保护。

前置知识

• 有向加权图表示 ：对于信息单向传输的多智能体系统，其通信网络可用有向加权图(\Omega = (\nu, \varepsilon, A))表示。图中节点用(v_i)表示，节点集(\nu = {v_1, v_2, \ldots, v_n})，有向边集(\varepsilon \subset \nu \times \nu)。若((v_i, v_j) \in \varepsilon)，则(a_{ij} > 0)；否则(a_{ij} < 0)。拓扑结构可由邻接矩阵(A = [a_{ij}] \in R^