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无人机环绕控制与翼伞空投路径规划技术解析
无人机环绕控制
在无人机控制领域，仅利用距离测量实现环绕控制是一个重要的研究方向。
控制律设计
由于闭环误差虽能渐近收敛到零，但原控制律因状态变量 $e_1$ 不可用而无法直接使用。为此，定义输出方程 $y = \frac{1}{2}\rho^2 = \frac{1}{2}(x_r^2 + y_r^2 + z_r^2)$，其中 $\rho$ 是无人机与目标的距离。结合相关公式可得 $\dot{y} = Ue_1 + z_ruz$。然而，实际中 $\dot{y}$ 无法直接测量，直接差分还会放大测量噪声、降低控制性能。所以设计了降阶高增益观测器：
[
\begin{cases}
\dot{\xi} = -h(\xi + hy) \
z = \xi + hy
\end{cases}
]
其中 $\xi$ 是辅助变量，$h$ 是足够大的正常数，$z$ 是 $\dot{y}$ 的估计值。由此可得到 $e_1$ 的估计值 $\hat{e} 1 = \frac{1}{U}(\xi + hy - z_ruz)$，进而将控制律修改为：
[
\begin{cases}
\dot{\xi} = -h(\xi + hy) \
\dot{U} = -k_usat(U - U_0) \
\omega = \sigma k {\omega}sat(\xi + hy - z_ruz) + \frac{U}{\sigma d_0} \
a_z = -k_{z1}sat(e_3) - k_{z2}sat(e_4)
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