grbl控制3轴机械臂 原理 实现 （一） 之2D机械臂模拟及实现

参考文章：https://blog.csdn.net/noahzuo/article/details/53908141

机械臂简介

机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性, 已在工业装配, 安全防爆等领域得到广泛应用。机械臂是一个复杂系统, 存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务, 需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿

这里我们主要讲解臂杆型机械臂，如图

 运动原理

这里我们先从最简单的讲起，二维的机械臂如下图，这里分为L1大臂和L2小臂

那么这二维的机械臂的末端位置由大臂的角度和小臂的角度，以及这两臂的长所决定。

我们先假设大臂靠墙的坐标是（0,0），有了原点，要算L2末端坐标，这里涉及到运动学。

运动学正解（Forward kinematics）

    通过各个关节的角度和臂长算出L2末端的坐标，这叫正解

运动学逆解（Inverse kinematics）

    通过L2末端的坐标，计算出各个关节的角度，这叫逆解

可以通过几何分析来进行FK和IK的解算（当然解算的方式有很多种，比如DH法等等，这里用简单的几何法讲解）

几何分析

运动学逆解（Inverse kinematics）

L2的末端有一个活动范围(reachable workspace)，当解算IK开始的时候，就需要先确保末端关节在这个活动范围内：

L2的末端的坐标位置确定之后，L1和L2臂对应的两个关节偏转角度和就可以通过几何方法确定了。

令L2的末端的最终坐标位置为(X,Y)，连接首关节和尾关节后，可以分析出最终解应该有两个，这两个解关于直线(0,0)到(X,Y)对称。

最终可以使用余弦定理来计算出最终的和，推导过程如下：