（八）走向三维 【计算机视觉学习笔记--双目视觉几何框架系列】

八、走向三维

        我们前面花了七篇博文做铺垫，我们所做的一切努力都是为了最后的这一击——立体成像。因为玉米的这个系列文章是对双目视觉几何框架的总结。此处跳过匹配，假设左右图像点的完美匹配的。只看在几何上，三维坐标是如何被还原的。相对来说，最后的这一步，比前面是要轻松许多的，因为我们前面已经做了大量的工作。这些工作使得最后的这一步，由不可能称为可能，由复杂变得简单，吧啦吧啦。好吧，闲话少说，让我们一起来见证这一时刻吧。  

        此处我们按opencv中cvcalibratecamera2()函数得到的焦距f进行三维坐标的求解。

        请大家看下面示意图（莫怪，玉米的图一向画的丑）：

        根据最简单的相似三角形关系，我们就可以求出，物点坐标(X,Y,Z)。

        首先，