FreeRTOS_任务通知的学习与使用

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已于 2023-04-23 20:04:24 修改 · 2.5k 阅读

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#单片机 #stm32 #嵌入式硬件

于 2023-04-23 20:03:33 首次发布

本文介绍了在STM32F103ZET6开发板上使用FreeRTOS的任务通知功能，对比了任务通知与其他通信机制如队列、信号量和事件组的优缺点。实验通过中断触发ADC转换，利用任务通知传递数据，展示了任务通知如何作为二值信号量和计数信号量的替代品。此外，还提供了相关函数的详细说明和实验代码，演示了任务通知在不同场景下的应用。

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本次实验是验证任务通知，一共分为两个实验。

任务通知是FreeRTOS的一种进程间的通讯技术。使用任务通知可以不用向之前那样创建中间变量，可以直接从任务到任务或者从ISR向任务发送通知。

本次实验采用STM32F103ZET6主芯片的开发板，使用HAL库开发。

任务通知的特点

优点

效率更高：使用任务通知来发送事件、数据给某个任务时，效率更高。比队列、信号量、事件组都有大的优势。

更节省内存：使用其他方法时都要先创建对应的结构体，使用任务通知时无需额外创建结构体。只使用一个uint32_t类型的变量。

缺点

不能发送数据给ISR：ISR并没有任务结构体，所以无法使用任务通知的功能给ISR发送数据。但是ISR可以使用任务通知的功能，发数据给任务。

数据只能给该任务独享：使用队列、信号量、事件组时，数据保存在这些结构体中，其他任务、ISR都可以访问这些数据。使用任务通知时，数据存放入目标任务中，只有它可以访问这些数据。

无法缓冲数据：使用任务通知时，任务结构体中只有一个任务通知值，只能保持一个数据。

无法广播给多个任务：使用事件组可以同时给多个任务发送事件。但是使用任务通知，只能发个一个任务。

如果发送受阻，发送方无法进入阻塞状态等待：使用任务通知时，即使对方无法接收数据，发送方也无法阻塞等待，只能即刻返回错误。

使用任务通知可以代替信号量和事件组，也可以代替只有一个uint32_t类型存储单元的队列。

任务通知相关函数

发送相关函数

函数	描述
xTaskNotify()	发送通知，带有通知值并且不保留接收任务原通知值，用在任务中。
xTaskNotifyFromISR()	发送通知，函数xTaskNotify()的中断版本。
xTaskNotifyGive()	发送通知，不带通知值并且不保留接收任务的通知值，此函数会将接收任务的通知值加一，用于任务中。
vTaskNotifyGiveFromISR()	发送通知，函数xTaskNotifyGive()的中断版本。
xTaskNotifyAndQuery()	发送通知，带有通知值并且保留接收任务的原通知值，用在任务中。
XTaskNotiryAndQueryFromISR()	发送通知，函数xTaskNotifyAndQuery()