【Games101 作业8】模拟绳子

最新推荐文章于 2025-01-04 21:42:57 发布

原创最新推荐文章于 2025-01-04 21:42:57 发布 · 1k 阅读

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这篇博客讲述了在完成Games101作业8时如何模拟绳子，包括解决编译和库安装问题，如使用阿里云源和安装libgl1。接着详细介绍了Rope构造函数用于初始化Mass和Spring，以及两种模拟方法：simulateEuler（显示欧拉和半隐式欧拉）和simulateVerlet（显式Verlet）的实现细节。最终展示了程序运行的结果。

编译和库

首先，出现编译和库安装的问题根据这篇教程解决：

【GAMES101】作业8 库安装问题_ycr的帐号的博客-CSDN博客

我自己的话，除了upgrade之外，还换了阿里云的下载源，并且安装了gl库（libgl1），感受是比较麻烦...

运行之后，程序出现黑色界面，无报错，此时即为编译成功，可以开始写代码了！

Rope构造函数

此函数的主要功能是：初始化成员变量vector<*Mass>和vector<*Spring>，具体代码如下：

    Rope::Rope(Vector2D start, Vector2D end, int num_nodes, float node_mass, float k, vector<int> pinned_nodes)
    {
        for (int i = 0; i < num_nodes; ++i)
        {
            this->masses.emplace_back(new Mass(start+i*(end-start)/(num_nodes-1), node_mass, false));
        }

        for (int i = 0; i < num_nodes - 1; ++i)
        {
            this->springs.emplace_back(new Spring(masses[i], masses[i+1], k));
        }

        // Comment-in this part when you implement the constructor
       for (auto &i : pinned_nodes) 
       {
           masses[i]->pinned = true;
       }
    }

simulateEuler函数（显示欧拉、半隐式欧拉）

需要注意：

1）spring中的rest_length即为弹簧的原长度

2）弹簧力需要自己亲手画一下图来确定正负方向

    void Rope::simulateEuler(float delta_t, Vector2D gravity)
    {
        for (auto &s : springs)
        {
            Vector2D dir = (s->m2->position - s->m1->position).unit();
            double dis = (s->m2->position - s->m1->position).norm();
            Vector2D res = s->k * (dis - s->rest_length) * dir; // rest_length即为原长

            s->m1->forces += res;
            s->m2->forces -= res;
        }

        double damping_factor = 8e-4;
        for (auto &m : masses)
        {
            if (!m->pinned)
            {
                m->forces += damping_factor * m->velocity;
                Vector2D a = m->forces/m->mass + gravity;

                Vector2D v_next = m->velocity + a * delta_t;
                // Vector2D x_next = m->position + m->velocity * delta_t; // 显示欧拉
                Vector2D x_next = m->position + v_next * delta_t; // 半隐式欧拉

                m->position = x_next;
                m->velocity = v_next;
            }

            // Reset all forces on each mass
            m->forces = Vector2D(0, 0);
        }
    }

simulateVerlet函数（显式Verlet）

这里的话根据PDF教程上的公式来就行了。

    void Rope::simulateVerlet(float delta_t, Vector2D gravity)
    {
        for (auto &s : springs)
        {
            Vector2D dir = (s->m2->position - s->m1->position).unit();
            double dis = (s->m2->position - s->m1->position).norm();
            Vector2D res = s->k * (dis - s->rest_length) * dir; // s->rest_length is the original length!

            s->m1->forces += res;
            s->m2->forces -= res;            
        }

        double damping_factor = 8e-4;
        for (auto &m : masses)
        {
            if (!m->pinned)
            {
                Vector2D a = m->forces/m->mass + gravity;

                // 无damping
                // Vector2D x_next = m->position + (m->position - m->last_position) + a * delta_t * delta_t;
                // 有damping
                Vector2D x_next = m->position + (1 - damping_factor) * (m->position - m->last_position) + a * delta_t * delta_t;

                m->last_position = m->position;
                m->position = x_next;
            }

            m->forces = Vector2D(0, 0);
        }
    }

结果

最终运行的结果如下：