TEB与DWA算法对比实测：在TurtleBot3上如何选择最优路径规划器

TEB与DWA算法深度评测：TurtleBot3路径规划实战指南

在移动机器人导航领域，局部路径规划算法的选择直接影响着机器人的运动性能和场景适应性。当TurtleBot3在复杂环境中需要快速决策时，开发者往往面临TEB（Timed Elastic Band）和DWA（Dynamic Window Approach）两种主流算法的抉择。本文将基于实际测试数据，从原理剖析到参数调优，为你揭示两种算法在不同场景下的真实表现。

1. 算法核心原理对比

TEB和DWA虽然都服务于局部路径规划，但设计哲学和实现机制存在本质差异。理解这些差异是做出正确选择的前提。

TEB算法采用弹性带优化模型，将机器人路径视为可拉伸变形的弹性带，通过最小化时间、避障成本和运动约束等目标函数，实时优化轨迹。其核心优势在于：

• 支持考虑机器人动力学约束的多拓扑路径搜索
• 能够处理非完整约束（如差速驱动机器人的转向限制）
• 通过时间维度优化实现速度自适应调整

// TEB典型优化目标函数示例
for (int i=0; i<teb_.sizePoses()-1; ++i) {
  cost += weight_kinematics_ * penaltyKinematics(teb_, i);
  cost += weight_obstacle_ * penaltyObstacle(teb_, i);
  cost += weight_time_ * penaltyTime(teb_, i);
}

相比之下，DWA采用速度采样方法，在动态窗口中生成候选速度组合，通过快速评估选择最优解。其特点包括：

• 实时性极高：适合计算资源有限的场景
• 保守避障：优先保证