QMI8658 - 姿态传感器学习笔记 - Ⅱ

1. 传感器数据锁定机制

锁定机制功能可以锁定传感器数据，并在适当的锁定过程中保持数据寄存器中的数值，这使得主机可以无限延迟地读取锁定的数据，如果读取发生在新数据到来并更新到寄存器的时候，则不会有混合两个连续数据的风险。

1.1 设置锁定机制

当设置CTRL7.bit7为 “1”（syncSmpl）时，锁定机制被设置。
Examples:
1- 在此模式下启用 6DOF：将 0x83 写入 CTRL7。
2- 仅在此模式下启用 Accel：将 0x81 写入 CTRL7
启用传感器后，用户需要在读取传感器数据之前轮询STATUSINT寄存器以实现同步

1.2 相关寄存器

STATUSINT (0x2D)： 使用锁定机制
CTRL7 ：

当 STATUSINT 读取数据 0x81 表示未使用数据锁定机制
当 STATUSINT 读取数据 0x03 表示使用数据锁定机制

1.3 code

// Sensor Data Locked
void Qmi8658_enableSensors(unsigned char enableFlags)
{
	if(enableFlags & QMI8658_CONFIG_AE_ENABLE)
	{
		enableFlags |= QMI8658_CTRL7_ACC_ENABLE | QMI8658_CTRL7_GYR_ENABLE;
	}

	Qmi8658_write_reg(Qmi8658Register_Ctrl7, enableFlags | 0x80);			// Enable syncSmple mode
}

// Sensor Data not locked
void Qmi8658_enableSensors(unsigned char enableFlags)
{
	if(enableFlags & QMI8658_CONFIG_AE_ENABLE)
	{
		enableFlags |= QMI8658_CTRL7_ACC_ENABLE | QMI8658_CTRL7_GYR_ENABLE;
	}

	Qmi8658_write_reg(Qmi8658Register_Ctrl7, enableFlags);
}