python April tag安装与使用（单应性矩阵）

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已于 2022-01-25 12:43:33 修改 · 1.9k 阅读

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#计算机视觉 #python

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于 2021-03-26 15:21:36 首次发布

本文介绍了如何在Windows系统中使用Apriltag库进行静态图片中Apriltag的识别，包括计数和角点定位，并演示了如何在动态视频中实时检测。还讲解了如何利用检测到的tag角点计算单应性矩阵，用于图像变换。

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April tag

April tag安装
April tag应用

April tag安装

在win系统，python安装方法。

April tag应用

静态图片识别

识别图像中tag个数，对其四个角点位置记录。对其后做单应性矩阵计算提供四个点。

#!/usr/bin/env python
# coding: UTF-8
# import apriltag
import pupil_apriltags as apriltag     # for windows
import cv2
import numpy as np
import sys
def tag_H(img):
    cols, rows, ch = img.shape
    gray = cv2.cvtColor(img, cv2.COLOR_BGR2GRAY)
    # 创建一个apriltag检测器
    # at_detector = apriltag.Detector(apriltag.DetectorOptions(families='tag36h11 tag25h9'))
    at_detector = apriltag.Detector(families='tag36h11 tag25h9')  #for windows
    # 进行apriltag检测，得到检测到的apriltag的列表
    tags = at_detector.detect(gray)
    print("%d apriltags have been detected." % len(tags))

    for tag in tags:
        cv2.circle(img, tuple(tag.corners[3].astype(int)), 2, (255, 0, 0), 2)  # left-top
        cv2.circle(img, tuple(tag.corners[2].astype(int)), 2, (255, 0, 0