18、数字控制器实现：从差分方程到双线性变换

数字控制器实现：从差分方程到双线性变换

1. 差分方程基础

差分方程是数字控制中的重要工具，常见的二阶差分方程形式为：
[y_k = -a_1y_{k - 1} - a_2y_{k - 2} + b_0u_k + b_1u_{k - 1}]
对于具有 (n) 个极点和 (m) 个零点的系统，其更通用的形式为：
[y_k = -a_1y_{k - 1} - a_2y_{k - 2} \cdots - a_ny_{k - n} + b_0u_k + b_1u_{k - 1} + \cdots + b_mu_{k - m}]
在数字控制器中，我们逐样本处理数据，需要一个微处理器（或不太常见的现场可编程门阵列 FPGA）以采样间隔执行无限循环。例如，若控制器设计的采样间隔为 (T_s)，则差分方程的每次循环处理都必须使用相同的时间间隔，否则会改变采样间隔，导致差分方程输出错误。

2. 差分方程的伪代码实现

实现差分方程的软件需要一个具有实时操作系统（RTOS）的处理器，以提供精确的定时。个人计算机（PC）由于其操作系统是通用操作系统，不适合实时控制。我们使用伪代码来实现差分方程，以二阶差分方程 (y_k = -a_1y_{k - 1} - a_2y_{k - 2} + b_0u_k + b_1u_{k - 1}) 为例，其伪代码如下：

// Do all definiƟons before the real-Ɵme loop 
//define a1,a2,b0,b1 from design calculaƟons of z transfer-funcƟon
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