大族eflin3的ubuntu环境下配置

最新推荐文章于 2026-06-23 19:04:09 发布

原创最新推荐文章于 2026-06-23 19:04:09 发布 · 300 阅读

5 ·

本内容遵循CC 4.0 BY-SA版权协议

GEO检测

标签

#ubuntu #linux #运维

一、一键安装ros（18.04+melodic）

wget http://fishros.com/install -O fishros && bash fishros

注意不要安装vscode，否则会在编译工作空间时报错，g++版本不一致

二、安装相关的运动学包

1.重要依赖包

sudo apt-get install ros-melodic-soem ros-melodic-gazebo-ros-control ros-melodic-ros-control ros-melodic-ros-
controllers

2.安装trac_ik插件包

sudo apt-get install ros-melodic-trac-ik

3.安装moveit

sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-melodic-moveit-*

三、修改网卡名称（因为代码中的网口名称固定为ensp04，最好将网口的名字修改，避免不必要的麻烦）

1、查看网口名称

ip link show

2: ens33: <BROADCAST,MULTICAST,UP,LOWER_UP> mtu 1500 qdisc fq_codel state UP group default qlen 1000
    link/ether 00:0c:29:8d:7f:3a brd ff:ff:ff:ff:ff:ff
    inet 192.168.1.100/24 brd 192.168.1.255 scope global dynamic noprefixroute ens33

当前名称: enxf8e43b325d8

MAC 地址: f8:e4:3b:32:5d:81(从 link/ether字段获取)

创建 Udev 规则文件

sudo nano /etc/udev/rules.d/71-persistent-net.rules

编写规则内容

SUBSYSTEM=="net", ACTION=="add", ATTR{address}=="f8:e4:3b:32:5d:81", NAME="enp4s0"

应用新的规则

sudo udevadm control --reload-rules
sudo udevadm trigger

重启系统

sudo reboot

四、安装工作空间

cd ~/catkin_ws
git clone https://github.com/hans-robot/elfin_robot.git
cd ..
catkin_make
source devel/setup.bash

五、启动

启动 gazebo 仿真:
roslaunch elfin_gazebo elfin5_empty_world.launch
启动 moveit 和 rviz 界面
roslaunch elfin5_moveit_config moveit_planning_execution.launch
如果不想启动 rviz 界面,可使用以下命令:
roslaunch elfin5_moveit_config moveit_planning_execution.launch display:=false
运行后台程序及 Elfin Control Panel 界面:
roslaunch elfin_basic_api elfin_basic_api.launch