STM32F103ZET6 HAL库驱动HC-SR04超声波模块实现高精度测距与OLED动态显示

1. 项目概述与硬件准备

大家好，今天我来分享一个基于STM32F103ZET6的超声波测距项目。这个项目使用HAL库驱动HC-SR04超声波模块，实现高精度距离测量，并通过OLED屏幕实时显示测量结果。这个方案非常适合智能小车避障、工业测距等对实时性要求较高的场景。

我选择STM32F103ZET6是因为它性能稳定，资源丰富，有足够的GPIO和定时器来满足我们的需求。HC-SR04是一款性价比很高的超声波测距模块，测量范围2-400cm，精度可达3mm。OLED显示屏我选用的是0.96寸的SSD1306，通过I2C接口与主控通信，显示效果清晰且功耗低。

在实际项目中，我发现硬件连接有几个需要注意的地方。HC-SR04的VCC最好接5V，这样测量距离更远，虽然STM32的GPIO是3.3V电平，但Echo引脚返回的信号是5V，需要电平转换或者串联电阻分压。我建议在Echo引脚和STM32的输入引脚之间加一个1kΩ和2kΩ的电阻进行分压，避免损坏STM32的IO口。

2. CubeMX工程配置

使用STM32CubeMX可以大大简化我们的初始化工作。首先新建工程，选择STM32F103ZET6型号。在Pinout界面中，我们需要配置以下几个部分：

系统时钟配置很关键，我将系统时钟设置为72MHz，这样定时器的计数频率可以达到最高精度。在RCC设置中，选择HSE作为时钟源，PLL倍频到72MHz。

定时器的配置是本次项目的核心。我使用TIM1的通道3和通道4来捕获超声波模块的 Echo 信号。具体配置为：时钟源选择内部时钟，通道3设置为输入捕获直接模式，上升沿触发；通道4设置为输入捕获间接模式，下降沿触发。预分频器设置为71，这样定时器的计数频率就是1MHz（72MHz/(71+1)），每个计数代表1微秒，非常适合时间测量。

对于OLED显示，我配置了I2C1接口。STM32F103ZET6的I2C1默认在PB6（SCL）和PB7（SDA），需要将这两个引脚配置为开漏输出模式，并启用I2C功能。I2C的时钟速度设置为400kHz，这是SSD1306支持的标准速度。

最后配置一个GPIO引脚用于Trig信号输出。我选