STM32—TIM3输出PWM信号驱动MG996R舵机（按键控制）

一、前言

利用STM32的TIM3的通道1输出PWM信号，驱动MG996R舵机，按键控制。
相关知识：TIM定时器基本原理，TIM输出PWM信号、MG996R舵机驱动原理

二、MG996R舵机简介

MG996R舵机单线驱动，是一款360°舵机，180°舵机与360°舵机的区别就是：180°舵机可以直接控制舵机旋转的角度，但舵机只能够旋转180°；360°舵机无法直接控制其旋转角度，只能控制其转动方向和速度。
舵机的驱动信号由周期为20ms的脉冲来控制：

1. 当高电平持续时间为0.5~1.5ms时，舵机正转，时间越小转动越快
2. 当高电平持续时间为1.5~2.5ms时，舵机反转，时间越大转动越快
3. 当高电平持续时间为1.5ms或者其他时间时，舵机停止转动

三、通用定时器TIMx

通用TIMx定时器（TIM2、TIM3、TIM4和TIM5）功能主要包括如下：
16位向上、向下、向上/向下自动装载计数器
16位可编程（可以实时修改）预分频器，分频系数为1~65535
四种独立通道功能：
1.输入捕获
2.输出比较
3.PWM生成
4.单脉冲输出
使用外部信号控制定时器和定时器互连的同步电路
可以由如下事件触发中断或者DMA：
1.更新，即计数器溢出，或者计数器初始化
2.特定的触发事件，比如：计数器启动、停止、初始化等等
3.输入捕获
4.输出比较
支持针对定位的增量（正交）编码器和霍尔传感电路
触发输入作为外部时钟或者按周期的电流管理
可编程通用定时器的主要部分是一个16位计数器和其相关的自动装载寄存器，前面也说了，计数器可以向上、向下、双向计数。既然要计数，那就必须要知道计数的多少和每一次计数的时间。计数器的时钟由预分频器对时钟源分频得到。
时基单元包括：
计数器寄存器（TIMx_CNT）
预分频器寄存器（TIMx_PSC）
自动装载寄存器（TIMx_ARR）
计数器寄存器中存储的是当前计数的值，自动装载寄存器中存储的是目标计数值，当计数器溢出后，会重新装填目标计数值，而预分频器寄存器中的是对时钟的分频系数。
有专门的三个寄存器来控制PWM：
捕获/比较模式寄存器（TIMx_CCMR1/2）
捕获/比较使能寄存器（TIMx_CCER）
捕获/比较寄存器（TIMx_CCR1~4）

四、TIM3输出PWM信号代码详解

输出PWM用到的TIMx初始化结构体有：

1.时基初始化结构体TIM_TimeBaseInitTypeDef
2.输出比较初始化结构体TIM_OCInitTypeDef

typedef struct {
   
   
 uint16_t TIM_Prescaler;        // 预分频器
 uint16_t TIM_CounterMode;      // 计数模式
 uint32_t TIM_Period;           // 定时器周期
 uint16_t TIM_ClockDivision;    // 时钟分频
 uint8_t TIM_RepetitionCounter; // 重复计算器
 } TIM_TimeBaseInitTypeDef;

TIM_Prescaler：预分频器设置，只有经过预分频器后的时钟才是CK_CNT,计数器时钟频率 (fCK_CNT) 等于fCK_PSC
/ (PSC[15:0] + 1)，可实现 1 至 65536 分频。
TIM_CounterMode：定时器计数模式，可设置向上计数、向下计数和中心对齐计数三种模式。
TIM_Period：设置的是自动重装寄存器ARR的值，ARR为要装载到影子寄存器的值，可设置 1 至 65536 。
TIM_ClockDivision：时钟分频，设置定时器时钟 CK_INT 频率与死区发生器以及数字滤波器采样时钟频率分频比。可以选择 1、
2、 4 分频。 TIM_RepetitionCounter：重复计数器，只有八位，只存在与高级定时器。