Robocup 仿真2D 学习笔记（三）最初的改进1

底层最开始有很多比较简单的改进的地方

首先防守策略在bhv_basic_move.cpp中，铲球的可以尽可能的铲 ，但是前提是不存在队友可踢，否则就是铲自己人的铁憨憨if(!wm.existKickableTeammate())，角度用60比较合适Bhv_BasicTackle(0.1,60.0)

之后通过观察比赛，我们发现一个逻辑漏洞就是，如果我与球小于3m 或者 我是全队最接近球并且比对方最近的队员接近球的距离3米以内，我就去追球，这是不合理的，会让对方长驱直入。

可以将3改为10，如果希望有夹击的效果，不妨加个条件

||(wm.self().pos().absX()>20&&self_min<mate_min+10&&self_min<opp_min+10)

但是我们发现，会有我方球员在没有对方球员靠近的情况下去抢球，所以在函数体内加一个条件

if(!(self_min>mate_min && mate_min<opp_min -3 ))

人海战术防守：

持球策略在sample_field_evaluator.cpp中，这里有点强化学习的感觉了，对场地不同点进行打分，首先它对进入对方球门打了