博派智能-运动控制技术-螺旋线插补

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#运动控制 #螺旋线插补 #博派 #VC++ #C#

1、原理

螺旋线插补，指的是XY圆弧插补过程中，Z轴同比上升或者下降。

如果运动控制卡没有该功能，则不能实现该功能。

2、具体代码

这里以博派智能的ETH_GAS系列网口运动控制卡为例说明，该运动控制卡有2-16路步进/伺服控制接口，每路接口都有编码器/脉冲/方向/报警/使能等信号，支持自动回零/点位/直线/圆弧插补/PT运动等功能，支持高速硬件捕获、比较输出/飞拍、PSO。高端款PMC系列甚至支持RTCP五轴联动，Delta/Scara/6轴机器人算法。

螺旋线插补相关函数一览表

API	说明
MC_HelixXYCZ	缓存区指令，XY平面螺旋线插补（以终点坐标和圆心位置为输入参数）
MC_HelixXZCY	缓存区指令，XZ平面螺旋线插补（以终点坐标和圆心位置为输入参数）
MC_HelixYZCX	缓存区指令，YZ平面螺旋线插补（以终点坐标和圆心位置为输入参数）
MC_HelixXYCCount	缓存区指令，XY平面螺旋线插补（以终点坐标和圆心位置为输入参数）
MC_HelixXZCCount	缓存区指令，XZ平面螺旋线插补（以终点坐标和圆心位置为输入参数）
MC_HelixYZCCount	缓存区指令，YZ平面螺旋线插补（以终点坐标和圆心位置为输入参数）

参数详细说明：

int MC_HelixXYCZ(short nCrdNum,long x,long y,long z,double xCenter,double yCenter,float k, short circleDir,double synVel,double synAcc,double velEnd=0,short FifoIndex=0,long segNum=-1)
nCrdNum	坐标系号，取值范围：[1,CRDSYS_MAX_COUNT]
x	X轴终点坐标
y	Y轴终点坐标
z	Z轴终点坐标
xCenter	圆弧插补的圆心X方向相对于起点位置的偏移量
yCenter	圆弧插补的圆心Y方向相对于起点位置的偏移量
k	螺距
circleDir	圆弧的旋转方向,1顺时针圆弧,0逆时针圆弧
synVel	插补段的目标合成速度。取值范围：(0, 4000)，单位：pulse/ms。
synAcc	插补段的合成加速度。取值范围：(0, 4000)，单位：pulse/(ms*ms)。
velEnd	插补段的终点速度。取值范围：[0, 4000)，单位：pulse/ms。该值只有在没有使用前瞻预处理功能时才有意义，否则该值无效。默认为：0
FifoIndex	插补缓存区号，取值范围：[0,1]，默认为：0
segNum	用户自定义段号
int MC_HelixXZCY(short nCrdNum,long x,long y,long z,double xCenter,double yCenter,float k, short circleDir,double synVel,double synAcc,double velEnd=0,short FifoIndex=0,long segNum=-1)
nCrdNum	坐标系号，取值范围：[1,CRDSYS_MAX_COUNT]
x	X轴终点坐标
y	Y轴终点坐标
z	Z轴终点坐标
xCenter	圆弧插补的圆心X方向相对于起点位置的偏移量
yCenter	圆弧插补的圆心Y方向相对于起点位置的偏移量
k	螺距
circleDir	圆弧的旋转方向,1顺时针圆弧,0逆时针圆弧
synVel	插补段的目标合成速度。取值范围：(0, 4000)，单位：pulse/ms。
synAcc	插补段的合成加速度。取值范围：(0, 4000)，单位：pulse/(ms*ms)。
velEnd	插补段的终点速度。取值范围：[0, 4000)，单位：pulse/ms。该值只有在没有使用前瞻预处理功能时才有意义，否则该值无效。默认为：0
FifoIndex	插补缓存区号，取值范围：[0,1]，默认为：0
segNum	用户自定义段号
int MC_HelixYZCX(short nCrdNum,long x,long y,long z,double xCenter,double yCenter,float k, short circleDir,double synVel,double synAcc,double velEnd=0,short FifoIndex=0,long segNum=-1)
nCrdNum	坐标系号，取值范围：[1,CRDSYS_MAX_COUNT]
x	X轴终点坐标
y	Y轴终点坐标
z	Z轴终点坐标
xCenter	圆弧插补的圆心X方向相对于起点位置的偏移量
yCenter	圆弧插补的圆心Y方向相对于起点位置的偏移量
k	螺距
circleDir	圆弧的旋转方向,1顺时针圆弧,0逆时针圆弧
synVel	插补段的目标合成速度。取值范围：(0, 4000)，单位：pulse/ms。
synAcc	插补段的合成加速度。取值范围：(0, 4000)，单位：pulse/(ms*ms)。
velEnd	插补段的终点速度。取值范围：[0, 4000)，单位：pulse/ms。该值只有在没有使用前瞻预处理功能时才有意义，否则该值无效。默认为：0
FifoIndex	插补缓存区号，取值范围：[0,1]，默认为：0
segNum	用户自定义段号
int MC_HelixXYCCount(short nCrdNum,double xCenter,double yCenter,float k,float CirlceCount, short circleDir,double synVel,double synAcc,double velEnd=0,short FifoIndex=0,long segNum=-1)
nCrdNum	坐标系号，取值范围：[1,CRDSYS_MAX_COUNT]
xCenter	圆弧插补的圆心X方向相对于起点位置的偏移量，单位脉冲
yCenter	圆弧插补的圆心Y方向相对于起点位置的偏移量，单位脉冲
k	螺距，单位脉冲
CirlceCount	旋转圈数，可以为小数
circleDir	圆弧的旋转方向,1顺时针圆弧,0逆时针圆弧
synVel	插补段的目标合成速度。取值范围：(0, 4000)，单位：pulse/ms。
synAcc	插补段的合成加速度。取值范围：(0, 4000)，单位：pulse/(ms*ms)。
velEnd	插补段的终点速度。取值范围：[0, 4000)，单位：pulse/ms。该值只有在没有使用前瞻预处理功能时才有意义，否则该值无效。默认为：0
FifoIndex	插补缓存区号，取值范围：[0,1]，默认为：0
segNum	用户自定义段号
int MC_HelixXZCCount(short nCrdNum,double xCenter,double zCenter,float k,float CirlceCount, short circleDir,double synVel,double synAcc,double velEnd=0,short FifoIndex=0,long segNum=-1)
nCrdNum	坐标系号，取值范围：[1,CRDSYS_MAX_COUNT]
xCenter	圆弧插补的圆心X方向相对于起点位置的偏移量，单位脉冲
zCenter	圆弧插补的圆心Z方向相对于起点位置的偏移量，单位脉冲
k	螺距，单位脉冲
CirlceCount	旋转圈数，可以为小数
circleDir	圆弧的旋转方向,1顺时针圆弧,0逆时针圆弧
synVel	插补段的目标合成速度。取值范围：(0, 4000)，单位：pulse/ms。
synAcc	插补段的合成加速度。取值范围：(0, 4000)，单位：pulse/(ms*ms)。
velEnd	插补段的终点速度。取值范围：[0, 4000)，单位：pulse/ms。该值只有在没有使用前瞻预处理功能时才有意义，否则该值无效。默认为：0
FifoIndex	插补缓存区号，取值范围：[0,1]，默认为：0
segNum	用户自定义段号
int MC_HelixYZCCount(short nCrdNum,double yCenter,double zCenter,float k,float CirlceCount, short circleDir,double synVel,double synAcc,double velEnd=0,short FifoIndex=0,long segNum=-1)
nCrdNum	坐标系号，取值范围：[1,CRDSYS_MAX_COUNT]
yCenter	圆弧插补的圆心Y方向相对于起点位置的偏移量，单位脉冲
zCenter	圆弧插补的圆心Z方向相对于起点位置的偏移量，单位脉冲
k	螺距，单位脉冲
CirlceCount	旋转圈数，可以为小数
circleDir	圆弧的旋转方向,1顺时针圆弧,0逆时针圆弧
synVel	插补段的目标合成速度。取值范围：(0, 4000)，单位：pulse/ms。
synAcc	插补段的合成加速度。取值范围：(0, 4000)，单位：pulse/(ms*ms)。
velEnd	插补段的终点速度。取值范围：[0, 4000)，单位：pulse/ms。该值只有在没有使用前瞻预处理功能时才有意义，否则该值无效。默认为：0
FifoIndex	插补缓存区号，取值范围：[0,1]，默认为：0
segNum	用户自定义段号

例程代码：

/*
函数名：   int GA_HelixXYCZ(short nCrdNum,long x,long y,long z,double xCenter,double yCenter,float k, short circleDir,double synVel,double synAcc,double velEnd=0,short FifoIndex=0,long segNum=-1)
函数说明：   缓存区指令，XY平面螺旋线插补（以终点坐标和圆心位置为输入参数）
参数说明：   nCrdNum坐标系号，取值范围：[1,CRDSYS_MAX_COUNT]
           x
           y
           z
           xCenter 圆弧插补的圆心x方向相对于起点位置的偏移量
           yCenter 圆弧插补的圆心Y方向相对于起点位置的偏移量
           k 螺距
           circleDir 圆弧的旋转方向0顺时针圆弧1逆时针圆弧
           synVel 插补段的目标合成速度。取值范围：(0,32767)，单位：pulse/ms。
           synAcc 插补段的合成加速度。取值范围：(0,32767)，单位：pulse/(ms*ms)。
           velEnd 插补段的终点速度。取值范围：[0,32767)，单位：pulse/ms。该值只有在没有使用前瞻预处理功能时才有意义，否则该值无效。默认为：0
           FifoIndex 插补缓存区号，取值范围：[0,1]，默认为：0
           segNum:用户自定义段号
返回值：   0成功，其他失败
注意事项：从R格式转换为IJ,待完成
*/

   for(int i=0; i<2; i++)
   {
MC_HelixXYCZ(1,5000,-5000,10000-4000*i-1000,5000.0,0.0,4000.0,0,50,1,0,0,4*i+0);
MC_HelixXYCZ(1,10000,0,10000-4000*i-2000,0,5000,4000,0,50,1,0,0,4*i+1);
MC_HelixXYCZ(1,5000,5000,10000-4000*i-3000,-5000,0,4000,0,50,1,0,0,4*i+2);
MC_HelixXYCZ(1,0,0,10000-4000*i-4000,0,-5000,4000,0,50,1,0,0,4*i+3);
   }

    iRes = MC_HelixXYCCount(1,5000,0,2000,0.5,1,50,0.5,0,0,3);
   iRes = MC_HelixXYCCount(1,5000,0,-2000,0.5,1,50,0.5,0,0,3);
   iRes = MC_HelixXYCCount(1,5000,0,2000,0.5,0,50,0.5,0,0,3);
   iRes = MC_HelixXYCCount(1,5000,0,-2000,0.5,0,50,0.5,0,0,3);

博派智能ETH_GAS系列4轴运动控制卡接线示意图(8轴和16轴篇幅限制没有放上来)