6、单相机和多相机的几何校准及棋盘角点定位方法研究

单相机和多相机的几何校准及棋盘角点定位方法研究

1. 相机校准概述

相机校准在三维场景重建等领域至关重要，其质量强烈依赖于用于校准的图像数量以及校准装置在图像采集过程中的空间位置。为了获得合适的校准图像集，有以下四条经验法则：
1. 为了能够确定镜头畸变系数，必须为每个相机获取校准装置完全填满图像的图像。
2. 当校准装置位于进行三维场景重建的空间的近侧、中间和远侧时，应获取其图像。
3. 对于上述三个距离，校准装置还应分别放置在图像角落附近。
4. 在每个选定位置，校准装置的方向应垂直于光轴，并绕水平和垂直轴旋转约 ±30°。

此外，对于一些使用特殊镜头（如全向折反射镜头和鱼眼镜头）采集的图像，所提出的基于图的校准装置提取算法表现良好，即使在图像中校准装置形状严重扭曲，甚至并非所有控制点都被找到的情况下，提取的控制点分配仍然正确，因此该方法可用于多种镜头架构的自动校准装置提取。

2. 不同类型的校准目标及其在图像中的定位

2.1 校准目标类型

通常使用的校准目标类型有三种：角点、棋盘角点和圆形点。在计算机视觉领域，角点常用；而在摄影测量中，使用由回射材料组成的圆形目标进行相机校准是标准方法。

2.2 不同目标的特性比较

棋盘角点在投影变换和非线性畸变方面无偏差，因为只要定位窗口仅包含角点，棋盘角点就是尺度不变的，其感兴趣的坐标是四个相邻棋盘格边缘的交点，即一个点，点的投影不受上述影响。相比之下，圆形点会受到这些影响，投影圆的中心不一定与观察圆中心的投影在同一图像位置，当镜头畸变效应增强时，这种偏差会更加明显。

2.3 不同定位