2、直观的、基于VR和手势的虚拟调试仿真模型物理交互

直观的、基于VR和手势的虚拟调试仿真模型物理交互

1. 引言

生产系统功能控制逻辑的复杂性不断增加，使得对这些算法进行全面测试变得尤为必要。虚拟调试（VC）作为一种通过将可编程逻辑控制器（PLC）连接到模拟真实系统的仿真来测试其功能的方法，在这一背景下成为重要工具。然而，大多数生产系统仍需人类操作员频繁交互，因此将人类积极融入VC环境成为重要研究课题。

2. 技术现状

2.1 相关工作

虚拟调试是指在仿真模型上开发和测试功能逻辑，以便后续部署到真实系统中。其设置通常包括一个或多个仿真工具以及与之相连的PLC，特殊组件可能还需额外控制器确保真实行为。

人类融入仿真系统的研究主要集中在人机协作领域。部分方法使用人体工程学仿真工具离线编程数字人体模型（DHM）的行为，但难以实现真实交互；另一些方法则通过不同形式的运动捕捉系统（MCS）将真实人类行为映射到DHM上。例如，De Giorgio等人、Kim等人和Matsas等人将机器人模型集成到基于Unity®的环境中用于VR可视化；Dahl等人和Metzner等人将VR直接集成到Tecnomatix Process Simulate®中实现人类实时融入；Metzner等人还提出将操作员的手直接映射到集成物理的机电一体化仿真工具中；Allmacher等人则将用户及其手集成到基于Unity®的自动导引车VR仿真中。

2.2 研究差距与贡献

当前人类融入VC系统的研究大多侧重于系统的逼真第一人称可视化，但这些系统多为游戏引擎开发的独立应用，降低了组件和功能逻辑的可重用性，增加了实现难度，且无法实现真实系统行为。此外，仅系统可视化不足以实现真实交互，操作员