37、并行路径搜索算法与混合路径规划系统的解析

并行路径搜索算法与混合路径规划系统的解析

1. 并行波纹搜索（PRS）算法

在多核心架构的路径搜索领域，传统的并行路径搜索算法存在诸多问题，如开销大、路径非最优、难以扩展到多核以及缓存不友好等。而并行波纹搜索（Parallel Ripple Search，PRS）算法则是一种能够有效解决这些问题的新型算法。

1.1 PRS算法原理

PRS算法主要采用以下两种核心策略：
- 两端核心扩散 ：使用两个“必要核心”在路径的两端进行扩散，类似于并行双向搜索的方式。
- 局部区域扩散 ：利用其他可用的“非必要核心”在高层路径上以“等距”间隔开始对局部搜索区域进行扩散。这些核心采用A*扩散行为向彼此扩展，在边界接触时产生良好的“预估点”。

1.2 PRS算法优势

• 速度快 ：PRS算法运行速度比经典的A 实现快约2.5到10倍。例如，在某些实验中，PRS算法获得路径的速度比经典A 快60%。
• 处理障碍物能力强 ：能够自然灵活地处理动态障碍物，在高层路径上遇到意外障碍物时，仍能有效绕过。如图6所示，PRS算法在遇到意外障碍物时，能够调整路径，最终得到的路径与经典A*实现几乎相同。
• 可扩展性好 ：面对当前硬件核心数量不断增加的趋势，PRS算法具有良好的可扩展性。

1.3 PRS算法性能分析

通过与Frin