融合UWB定位与STM32的室内AGV自主避障导航系统研究

融合UWB定位与STM32的室内AGV自主避障导航系统研究

摘要

针对传统室内AGV（自动导引车）依赖预设轨道、磁条或单一传感器导航导致的灵活性差、定位精度低、避障响应滞后等问题，设计一种融合UWB（超宽带）定位与STM32的室内AGV自主避障导航系统。系统以STM32F429IGT6微控制器为核心，通过UWB定位模块实现AGV厘米级位置感知，结合红外与超声波传感器构建多源信息融合的避障单元，基于改进A*算法完成动态路径规划。测试结果表明，系统在10m×15m室内场景下定位误差≤5cm，避障响应时间≤100ms，路径规划完成时间≤300ms，AGV运行速度达0.5m/s时无碰撞风险，满足仓储、车间等室内场景下AGV自主导航需求，为柔性制造与智能仓储的AGV应用提供低成本、高可靠的解决方案。

关键词：STM32；UWB定位；AGV；自主避障；路径规划；多传感器融合

一、引言

1.1 研究背景

AGV作为智能制造与智能仓储的核心搬运设备，其导航性能直接决定生产物流的自动化效率。室内场景（如车间、仓库）存在遮挡多、电磁干扰强、空间布局动态变化等特点，对AGV的定位精度与避障灵活性提出高要求[1]。据《中国AGV产业发展报告（2024）》统计，传统AGV（如磁条导航、二维码导航）因无法适应动态环境，在柔性生产场景中的应用占比从2020年的68%降至2024年的35%，而具备自主避障与动态导航能力的AGV需求年增长率超40%。

传统室内AGV导航方案存在明显局限：磁条/轨道导航需提前铺设硬件，改造成本高且无法适应布局调整；单一激光雷达导航虽精度高，但设备成本超万元，难以大规模推广；视觉导航易受光照、遮挡影响，定位稳定性差[2-3]。因此，开发兼具高精度定位、低成本、强适应性的室内AGV自主避障导航系统，成为当前AGV技术发展的核心方向。

1.2 研究意义与现状

UWB定位技术凭借时间分辨率高、抗干扰能力强、定位精度高（厘米级）等优势，已成为室内高精度定位的主流技术之一[4]。其通过测量UWB信号的飞行时间（TOF）或到达时间差（TDOA），可实现复杂室内环境下的精准位置感知。STM32系列微控制器则以高性能、丰富外设接口、低成本等特点，适合作为AGV的核心控制单元，承担定位数据处理、传感器融合、运动控制等任务[5]。

当前国内外相关研究仍存在不足：部分方案仅实现UWB定位与AGV运动控制的简单结合，未考虑动态障碍物的实时避障；部分方案依赖多核心嵌入式处理器（如ARM Cortex-A系列），导致系统功耗与成本上升[6-7]。基于此，本文设计以STM32为控制核心、UWB为定位手段、多传感器融合为避障策略的室内AGV系统，通过轻量化算法优化，在低成本硬件平台上实现“定位-规划-避障-导航”一体化功能，填补中低端AGV自主导航技术空白。

1.3 论文结构

本文共分为6个部分：第一部分为引言，阐述研究背景、意义与现状；第二部分为系统总体设计，明确架构与功能需求；第三部分为硬件设计，详细说明各模块电路原理；第四部分为软件与算法设计，重点介绍定位数据处理、避障决策与路径规划；第五部分为系统测试与性能分析，验证系统可行性；第六部分为结论与展望，总结成果并提出改进方向。

二、系统总体设计

2.1 系统架构

系统采用“感知层-控制层-执行层-交互层”四层架构，整体结构如图1所示。

    •    感知层：负责AGV位置与环境信息采集，包含UWB定位