本文详细介绍了如何在ROS环境中创建工作空间，创建C++ROS包，添加依赖，编写和编译源代码，以及执行节点的过程。包括使用`mkdir-p`,`catkin_create_pkg`,`catkin_make`等关键命令。
1.创建工作空间并初始化
mkdir -p 自定义空间名称/src
cd 自定义空间名称
catkin_make
上述命令，首先会创建一个工作空间以及一个 src 子目录，然后再进入工作空间调用 catkin_make命令编译。
2.进入 src 创建 ros 包并添加依赖
cd src
catkin_create_pkg 自定义ROS包名 roscpp rospy std_msgs
上述命令，会在工作空间下生成一个功能包，该功能包依赖于 roscpp、rospy 与 std_msgs，其中roscpp是使用C++实现的库，而rospy则是使用python实现的库，std_msgs是标准消息库，创建ROS功能包时，一般都会依赖这三个库实现。
3.进入 ros 包的 src 目录编辑源文件
沿着下面的文件路径，进入src文件夹，创建一个cpp文件进行编写
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