ROS下完成c++第一个代码，ROS操作系统下输出“hello world“

ROS下创建c++第一个代码，ros操作系统下输出"hello world"

Hello World是一个最著名的程序。对每一位程序员来说，这个程序几乎是每一门编程语言中的第一个示例程序。
实际上，这个程序的功能只是告知计算机显示Hello World这句话。传统意义上，程序员一般用这个程序测试一种新的系统或编程语言。
接下来我们在ros操作系统下输出”hello world"

1.首先创建工作空间

mkdir -p ros01_ws/src

首先会创建一个工作空间以及一个 src 子目录

2.然后再进入工作空间调用 catkin_make命令编译。

cd ros01_ws
catkin_make

演示

3.进入 src 创建 ros 包并添加依赖

cd src
catkin_create_pkg helloworld roscpp rospy std_msgs

catkin_create_pkg helloworld roscpp rospy std_msgs这条指令会在工作空间下生成一个功能包，该功能包依赖于 roscpp、rospy 与 std_msgs，其中roscpp是使用C++实现的库，而rospy则是使用python实现的库，std_msgs是标准消息库，创建ROS功能包时，一般都会依赖这三个库实现。

4.进入 ros 包的 src 目录编辑源文件

#include "ros/ros.h"
int main(int argc,char *argv[]){
        //初始化ros节点,命名节点名称
        ros::init(argc,argv,"hello_node");
        //输出日志

        ROS_INFO("hello world");

        return 0;
}
~                   

5.接下来修改 ros 包下的 Cmakelist.txt文件，这个文件是跟src文件夹同级的

修改的位置大概在136行和149-151行，首先解开这两行的注释

add_executable(步骤3的源文件名
  src/步骤3的源文件名.cpp
)
target_link_libraries(步骤3的源文件名
  ${catkin_LIBRARIES}
)

149-151行修改内容

然后，我们重新打开一个终端，进入到工作空间下并编译

cd ros01_ws/
catkin_make

当出现[100%]“Built target hello"的时候就意味着我们的程序编译成功了。

6.接下来我们来执行我们的C++文件

先打开一个终端启动roscore

roscore

7.在开启一个终端

cd ros01_ws
source ./devel/setup.bash
rosrun hellowold hello

8.然后我们就能在终端中看到打印出来的hello world，到此我们就成功的完成了第一个ros程序