【飞控】UAV Toolbox Support Package for PX4 Autopilots安装与配置

操作系统要求

适用于 PX4 自动驾驶仪的 UAV 工具箱支持包可以安装在以下 Windows ®版本中：

支持的PX4自动驾驶仪

• Cube Orange
• Cube Orange+
• CUAV X7+
• Cube Blue
• Holybro Pixhawk 6X
• Holybro Pixhawk 6C
• Holybro Pixhawk 4
• mRo Pixhawk 1
• ProfiCNC Pixhawk 2.1 (Cube)
• mRo Pixracer

除了上述主板外，其他基于 FMU 的主板也可以与支持包一起使用，只需在硬件板中选择PX4 Pixhawk 系列即可。

 一、安装WSL2（Windows Subsystem for Linux 2）

以管理员身份运行命令提示符(cmd)，在cmd中输入wsl --list --online，就能看到不同版本的Ubuntu

wsl --list --online

 输入 wsl --install -d Ubuntu-22.04。如果速度特别慢的话，可在后面加上–web-download，速度有明显改善

 wsl --install -d Ubuntu-22.04

安装完成后，重启电脑 

在windows搜索栏下输入Ubuntu，打开对应的Ubuntu系统，进行Ubuntu系统的用户名和密码设置。

 username设置为wanchen，password设置为123456。

在命令提示符中输入wsl -l -v查看wsl版本，如果版本号为1，需要升级为2，在cmd中运行如下命令：（这里我的版本号是2，所以并没有验证这一步）

wsl.exe update
wsl --set-default-version 2
wsl --set-version Ubuntu 2

二、安装硬件支持包

提示：过程中有步骤需要挂梯子。

1.下载UAV Toolbox Support Package for PX4 Autopilots硬件安装包

网站：https://ww2.mathworks.cn/matlabcentral/fileexchange/70016-uav-toolbox-support-package-for-px4-autopilots

2. 把硬件支持包放置到路径【～\MATLAB\R2023a\toolbox】中。

3.双击MATLAB打开，将当前文件夹的路径切换为上一步的路径。

4.双击【px4.mlpkginstall】（记住需要登录matlab），点击【我接受】。

5.下载安装进度

6.配置，点击【立即配置】

三、下载安装python3.8.2

1.选择【Automatically download and install】，点击【下一步】

2.点击【Install】

3.安装完成，点击【下一步】

四、下载安装PX4 Toolchain Setup

1.设置Cygwin Toolchain并下载PX源代码，点击【link】

2.点击【at this link】

3.下载【PX4.Windows.Cygwin.Toolchain.0.8.msi】