宇树Unitree Z1机械臂使用教程

原创

已于 2023-08-08 13:10:38 修改 · 7.4k 阅读

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#机器人 #机械臂

于 2023-08-04 22:24:16 首次发布

本文详细介绍了宇树Z1机械臂的配置步骤，包括建立通信、安装依赖、运行基本demo、ROSGazebo仿真以及键盘和手柄控制教程。还涉及moveit集成和注意事项。

作者： Herman Ye @Galbot @Auromix
版本： V1.0
测试环境： Ubuntu20.04 VMWARE
更新日期： 2023/08/04
注₁： 本文内容中的硬件由 @Galbot 提供支持。
注₂： @Auromix 是一个机器人爱好者开源组织。
注₃： 本文在更新日期经过测试，确认有效。

宇树Unitree Z1机械臂使用教程

以下内容参考宇树官方的Z1 Docs。
由宇树官方材料提供的图片、文字等版权归宇树所有。
部分示意图片源于网络，侵删。

一、建立机械臂通信

1.配置PC端IP

直接在系统网络设置的如下界面更改： Settings -> Network -> PCI/USB Ethernet (点击需要使用的网口后面的齿轮图标)
在这里插入图片描述
图源自宇树Unitree Z1机械臂 Docs

2.连接网线

注意： Z1机械臂存在两个网口，如图所示，所连网口应当为主网口。
在这里插入图片描述

3.尝试Ping通机械臂

ping 192.168.123.110

在这里插入图片描述

二、基本运行demo

注意： Z1硬件特性，上电前先将机械臂手动回至零位。

1.安装依赖

# Install libboost-dev libeigen3-dev
sudo apt install -y libboost-dev libeigen3-dev
sudo ln -s /usr/include/eigen3/Eigen /usr/local/include/Eigen
sudo ln -s /usr/include/eigen3/unsupported /usr/local/include/unsupported

# Install pybind11
git clone https://github.com/pybind/pybind11.git
cd pybind11
mkdir build && cd build
cmake .. -DPYBIND11_TEST=OFF
make -j
sudo make install

2.配置z1_controller

下载z1_controller

cd ~
mkdir -p test_ws/src
cd test_ws/src

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