【超详细】树莓派4B+Ubuntu18.04.5+ROS配置安装教程

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一、安装Ubuntu系统

1. 下载Ubuntu系统文件
   Ubuntu官网匹配的只有21、20版本，所以我从网上找到匹配树莓派的Ubuntu18.04.5服务器版本，点击链接直接下载。
   Ubuntu Server 18.04.5 for Raspberry Pi 4 64-bit ：http://cdimage.ubuntu.com/releases/bionic/release/ubuntu-18.04.5-preinstalled-server-arm64+raspi3.img.xz

2. 系统烧录
   烧录用的是树莓派官方的工具，点击链接直接下载。
   Install Raspberry Pi OS using Raspberry Pi Imager：
   https://downloads.raspberrypi.org/imager/imager_latest.exe
   （1） 格式化SD卡
   
   
   （2） 镜像烧录
   
   
   
   
   至此，我们已将镜像烧录到SD卡内，接下来将SD卡插入到树莓派，连接显示器并开机。
   （3） 安装desktop
   进入系统后，需要进行登录，默认用户名密码都是ubuntu，登录成功之后需要修改密码，按提示操作即可。
   使用ifconfig命令查看是否联网，一开始我连接的是需要认证登录的校园网，导致后来换源刷新软件包列表一直不成功，各种换源都不行，后来才想起来是校园网需要认证登录才能上网，直到我找来了一个已经登录校园网的一个路由器才得以解决。
   这里换不换源看个人选择，默认的官网从国内连接较慢，也可以更换为国内的镜像网站，本人用的是默认源。下面是换源过程，可选择跳过。

   首先备份原sources.list，然后用自己喜欢的编辑器进行编辑，我这里使用nano编辑

   sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak
   sudo nano /etc/apt/sources.list
   

   将sources.list中的内容替换成各个开源镜像网站的文件参考配置内容
   阿里云开源镜像网站
   华为云开源镜像网站
   网易开源镜像网站
   清华开源镜像网站
   中科大开源镜像网站

   更改完sources.list文件后请运行sudo apt-get update更新索引以生效

   sudo apt-get update
   

   最后，安装Ubuntu桌面图形环境

   sudo apt-get install ubuntu-desktop
   

   至此我们的桌面已经安装完成，重启系统进入桌面系统

   sudo reboot
   

二、安装ROS

1. 配置Ubuntu存储库
   在系统设置中，找到软件与更新，将如下几个都勾选，允许其从互联网下载。
   

2. 添加ROS软件源

   sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
   

   如果已经换了源，则需要添加对应的ROS软件源，具体如下：
   http://wiki.ros.org/ROS/Installation/UbuntuMirrors

3. 添加密匙

   sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
   

4. 安装ROS

   sudo apt-get update
   sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
   

   附上Ubuntu系统对应ros系统不同版本关系

   Ubuntu版本	ROS版本
   Ubuntu 20.04	noetic
   Ubuntu 18.04	melodic
   Ubuntu 16.04	kinetic
   Ubuntu 14.04	indigo

   安装过程中如果出现如下的错误，删除就可以

   # 错误
   E: Could not get lock /var/lib/dpkg/lock - open (11 Resource temporarily unavailable)
   E: Unable to lock the administration directory (/var/lib/dpkg/), is another process using it?
   #执行如下命令解决
   sudo rm /var/cache/apt/archives/lock
   sudo rm /var/lib/dpkg/lock
   

5. 初始化rosdep

   sudo rosdep init
   rosdep update #输入这一句时不能添加sudo，否则会导致系统混乱
   

   输入sudo rosdep init时，出现报错：ERROR: cannot download default sources list from:
   参考了大佬的博客问题得以解决：
   https://blog.csdn.net/nanianwochengshui/article/details/105702188

6. 设置环境变量

   echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
   source ~/.bashrc
   

   若是先安装并使用了ZSH，则输入以下命令

   echo "source /opt/ros/melodic/setup.zsh" >> ~/.zshrc
   source ~/.zshrc
   

7. 安装rosinstall

   sudo apt-get install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
   

   在rviz里显示机器人模型，弹出可控制关节的小窗，需要再安装下面这个包

   sudo apt install ros-melodic-joint-state-publisher-gui
   

8. 测试ROS安装是否成功
   （1）打开Termial，输入以下命令，初始化ROS环境：

   roscore 
   

   （2）打开新的Termial，输入以下命令，弹出一个小乌龟窗口如下图：

   rosrun turtlesim turtlesim_node
   

   
   （3）打开新的Termial，输入以下命令，可以在Termial中通过方向键控制小乌龟的移动：

   rosrun turtlesim turtle_teleop_key
   

   
   （4）打开新的Termial，输入以下命令，弹出新的窗口查看ROS节点信息：

   rosrun rqt_graph rqt_graph
   

至此，ROS安装完成。

三、附

1. ZSH
   因为在ROS中要经常使用一些命令，所以这里我选择了功能更为强大的ZSH作为默认的shell。
   （1）安装ZSH
   使用apt软件包管理器在Ubuntu上安装ZSH

   sudo apt install zsh
   

   安装ZSH将不会修改并将其设置为默认shell。我们必须修改设置，使ZSH为默认shell

   #查看当前使用的shell
   echo $SHELL
   #将ZSH设置为默认shell
   chsh -s $(which zsh)
   chsh -s /usr/bin/zsh
   

   （2）设置ZSH
   重启，ALT + CTRL + T 即可使用新的ZSH shell，初次打开需要我们对其进行设置
   
   我们可以选择简单的方法，按下2，它将用默认参数填充.zshrc文件。
   我们也可以手动设置每个配置，按下1，进入主菜单，主菜单将显示一些推荐的配置选项。它将带您配置与历史相关的参数，如保留多少历史行和历史文件的位置。一旦您进入“历史配置页面（History Configuration page）”，您可以简单地输入“1”或“2”或“3”来更改相关的配置。一旦你做了更改状态将从“尚未保存（not yet saved）”更改为“设置但未保存（set but not saved）”，按下0以记住更改。
   （3）恢复Bash Shell
   如果想要恢复到旧shell，可以输入以下指令

   sudo apt –purge remove zsh
   chsh -s $(which “SHELL NAME”)
   

2. oh-my-zsh
   oh-my-zsh是为了简化zsh的配置而开发的，因此oh-my-zsh也算是zsh的配置
   （1）安装curl

   sudo apt install curl
   

   运行后可以在命令行中输入curl查看curl状态
   （2）安装Git
   因为oh-my-zsh的资源是需要从GitHub上下载的，所以这里需要安装Git

   sudo apt install git
   

   （3）安装oh-my-zsh
   先修改hosts

   sudo gedit /etc/hosts
   

   添加以下内容

   199.232.68.133 raw.githubusercontent.com
   

   用curl安装oh-my-zsh

   sh -c "$(curl -fsSL https://raw.githubusercontent.com/robbyrussell/oh-my-zsh/master/tools/install.sh)"
   

   出现下图画面则安装成功
   
   （4）各种插件及主题
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