【论文笔记】煤矿井下UWB人员定位系统研究

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已于 2022-09-15 23:43:26 修改 · 1.4k 阅读

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#论文阅读 #算法 #人工智能 #UWB

于 2022-09-15 23:29:53 首次发布

本文介绍了一种利用UWB技术和回传帧机制的非对称双边双向测距算法(ADS-TWR)进行精确井下定位的方法。通过区域判定与校正策略，减少无效帧，提高定位效率。结合WLS和UKF算法，提升定位精度。主要关注了UWB技术在复杂环境下的应用和优化策略。

该系统采用带有回传帧机制的**非对称双边双向测距算法(ADS-TWR)**进行测距，无需时钟同步，保证了测距精度

采用区域判定策略和区域校正策略划分定位区域，使得标签只与自身所在定位区域内基站通信实现定位，避免了定位过程中的大量无效帧问题，提高了定位效率

采用加权最小二乘法(WLS)与**无损卡尔曼滤波(UKF)**联合定位算法解算标签位置坐标，提高了定位精度

纳秒级脉冲信号进行通信的**UWB（Ultra Wide Band，超宽带）技术因其极高的带宽和时间分辨率，可很好地降低NLOS（Non Line Of Sight，非视距）**干扰，更好地适应井下复杂环境，实现厘米级精度定位

前人研究

学者	内容
何永平	采用2次粒子滤波方法处理原始数据
罗豪龙	针对基于TDOA（Time Delay Of Arrival，到达时间差）的UWB定位系统，采用Chan算法和改进的卡尔曼滤波算法，进一步消除了NLOS干扰
王浩	针对UWB定位系统中的测距值进行卡尔曼滤波后，采用Taylor级数展开方法得到定位坐标，并采用中位值平均滤波方法对定位坐标进行优化，使动态目标定位精度更高

煤矿井下UWB人员定位系统主要由标签、基站（集成LoRa无线节点）、LoRa集中器、工业以太网、交换机、上位机等组成。

在实际定位场景中，标签每次定位都会向其周围的所有基站广播Poll帧，接收到该数据帧的基站向标签发送Resp帧，而UWB定位系统中一般只需3个基站即可实现二维定位，因此造成定位过程存在大量无效帧，加大了系统计算量，且影响定位精度。

卢靖宇，余文涛，赵新，等．基于超宽带的移动机器人室内定位系统设计[J]．电子技术应用，2017，43（5）：25-28；

王晓明．基于测距的超宽带室内定位算法研究[D]．徐州：中国矿业大学，2019；

引入二维区域判别机制，以解决定位过程中大量无效帧问题。该机制对定位区域进行划分，标签可自动判别自身所处区域并只与该区域内的基站通信。

ADS-TWR算法利用基站与标签之间的3次通信（收发Poll，Resp，Final帧）得到测距过程中信号飞行时间

从而计算标签与基站之间距离

该算法无需标签与基站之间进行时钟同步，可减小由标签与基站之间时钟偏移造成的测距误差

为使标签接收到单次测距数据后进行二维区域判别，在ADS-TWR算法完成3次通信后加入回传帧Report

论文图片5

标签上电后，向所有基站广播Poll帧，标签通信范围内的基站利用带有回传帧机制的ADS-TWR算法进行测距，并将测距数据发送至标签，利用判定准则（1）判别基站编号 $s_{1}-s_{4}$ 。判定准则（1）：从最小的５个测距数据中选出４个连续的基站编号，且第１个编号为奇数。
标签根据判定准则（2）及已知的 $s_{1}-s_{4}$