本文介绍了旋转矩阵的概念，强调其在保持向量大小不变的情况下改变方向的特性。讨论了旋转矩阵的性质，包括逆矩阵为其转置、正交矩阵的行列式条件。在二维和三维空间中详细阐述了旋转矩阵的表示，特别是三维空间中的欧拉旋转定理。还提到了二维和三维空间中的旋转矩阵与欧拉角、轴角和四元数的联系，以及在飞行动力学中的roll、pitch和yaw角度的应用。
旋转矩阵
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旋转矩阵（Rotation matrix）是在乘以一个向量的时候有改变向量的方向但不改变大小的效果的矩阵。旋转矩阵不包括反演，它可以把右手坐标系改变成左手坐标系或反之。所有旋转加上反演形成了正交矩阵的集合。
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编辑] 性质
设 
是任何维的一般旋转矩阵: 
- 两个向量的点积(内积)在它们都被一个旋转矩阵操作之后保持不变:
这里的 
是单位矩阵。
的一个- 任何旋转向量可以表示为斜对称矩阵 A的指数:
这里的指数是以泰勒级数定义的而 
是以矩阵乘法定义的。A 矩阵叫做旋转的“生成元”。旋转矩阵的李代数是它的生成元的代数，它就是斜对称矩阵的代数。生成元可以通过 M 的矩阵对数来找到。
编辑] 二维空间
在二维空间中，旋转可以用一个单一的角 θ 定义。作为约定，正角表示逆时针旋转。把笛卡尔坐标的列向量关于原点逆时针旋转 θ 的矩阵是:
编辑] 三维空间
在三维空间中，旋转矩阵有一个等于单位一的实特征值。旋转矩阵指定关于对应的特征向量的旋转(欧拉旋转定理)。如果旋转角是 θ，则旋转矩阵的另外两个(复数)特征值是 exp(iθ) 和 exp(-iθ)。从而得出 3 维旋转的迹数等于 1 + 2 cos(θ)，这可用来快速的计算任何 3 维旋转的旋转角。
3 维旋转矩阵的生成元是三维斜对称矩阵。因为只需要三个实数来指定 3 维斜对称矩阵，得出只用三个是实数就可以指定一个 3 维旋转矩阵。
编辑] Roll, Pitch 和 Yaw
主条目：Tait-Bryan角
生成旋转矩阵的一种简单方式是把它作为三个基本旋转的序列复合。关于右手笛卡尔坐标系的 x-, y- 和 z-轴的旋转分别叫做 roll, pitch 和 yaw 旋转。因为这些旋转被表达为关于一个轴的旋转，它们的生成元很容易表达。
- 绕 x-轴的旋转定义为:
这里的 θx 是 roll 角。
- 绕 y-轴的旋转定义为:
这里的 θy 是 pitch 角。
- 绕 z-轴的旋转定义为:
这里的 θz 是 yaw 角。
在飞行动力学中，roll, pitch 和 yaw 角通常分别采用符号 γ, α, 和 β；但是为了避免混淆于欧拉角这里使用符号 θx, θy 和 θz。
任何 3 维旋转矩阵 
都可以用这三个角 θx, θy, 和 θz 来刻画，并且可以表示为 roll, pitch 和 yaw 矩阵的乘积。
是在 
中的旋转矩阵 
在 
中所有旋转的集合，加上复合运算形成了旋转群 SO(3)。这里讨论的矩阵接着提供了这个群的群表示。更高维的情况可参见 Givens旋转。
编辑] 角-轴表示和四元数表示
在三维中，旋转可以通过单一的旋转角 θ 和所围绕的单位向量方向 
来定义。
这个旋转可以简单的以生成元来表达:
在运算于向量 r 上的时候，这等价于Rodrigues旋转公式：
角-轴表示密切关联于四元数表示。依据轴和角，四元数可以给出为正规化四元数 Q:
这里的 i, j 和 k 是 Q 的三个虚部。
编辑] 欧拉角表示
主条目：欧拉角
在三维空间中，旋转可以通过三个欧拉角 (α,β,γ) 来定义。有一些可能的欧拉角定义，每个都可以依据 roll, pitch 和 yaw 的复合来表达。依据 "z-x-z" 欧拉角，在右手笛卡尔坐标中的旋转矩阵可表达为:
进行乘法运算生成:
因为这个旋转矩阵不可以表达为关于一个单一轴的旋转，它的生成元不能像上面例子那样简单表达出来。
对旋转轴 q 和旋转角 θ，旋转矩阵
这里的 
的纵列张开正交于 q 的空间而 G 是 θ 度 Givens 旋转，就是说
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