图像拼接中的RANSAC算法

        RANSAC(Random Sample Consensus)即随机采样一致性，对SIFT算法产生的128维特征描述符进行剔除误匹配点。

       首先，从已求得的配准点对中抽取几对配准点，计算变换矩阵，并将这几对点记录为”内点”。继续寻找配准点对中的非内点，若这些配准点对符合矩阵，则将其添加到内点。当内点中的点对数大于设定阈值时，则判定此矩阵为精确的变换矩阵。依照以上方法，随机采样 N 次，选取内点数最大集合，剔除非内点等误配点对。

        只有在经过剔除误匹配点后，才能利用内点中正确的匹配对求出正确的单应矩阵，进行两个图像之间的左边变换。