FreeRTOS任务状态

1. 任务状态介绍

FreeRTOS中的任务状态，可以简单的分为运行态（running）和非运行态（not running）。

但是对于非运行态我们还可以继续细分：

• 阻塞状态（Blocked）
• 暂停（挂起）状态（Suspended）
• 就绪状态（Ready）

2. 阻塞状态

上一篇介绍FreeRTOS优先级的博客文章中，所展示的示例代码中，创建的任务是永远都可以执行的，他们一直在不停地执行着自己的任务，而没有去等待其他的任何事件。

但是在实际的产品开发中，我们是不会让一个任务一直在运行的，而是使用“事件驱动”的方法让它运行。就是说任务要等待某个事件发生后它才能运行，这个等待某个事件的过程中就是处于阻塞状态，处于阻塞状态的任务是不会消耗CPU资源的。

在阻塞状态中，任务可以等待两种类型的事件：

• 时间相关的事件。
  • 可以是等待一段时间，比如等3秒钟。使用vTaskDelay函数实现，等待的时间到了任务就会变为就绪态
  • 也可以是等到某个绝对的时间点。使用vTaskDelayUntil函数实现，等到了某个时间点任务就会进入就绪态
• 同步事件，由其他任务或者中断产生，比如任务A给任务B发送数据，或者任务A等待用户按下按键。同步事件的来源很多，如下：
  • 队列（queue）
  • 二进制信号量（binary semaphores）
  • 互斥量（mutexes）
  • 递归互斥量、递归锁（recursive muxtexes）
  • 事件组（event groups）
  • 任务通知（task notifications）

3.暂停（挂起）状态

FreeRTOS中的任务也可以进入暂停状态，唯一的方法是通过vTaskSuspend函数。函数原型如下：

void vTaskSuspend( TaskHandle_t xTaskToSuspend );

参数xTaskToSuspend表示要暂停的任务，如果为NULL，表示暂停自己。

任务进入暂停态后，想要退出暂停状态，那只能由别的任务来操作：

• 其他任务调用vTaskResume
• 中断程序调用xTaskResumeFromISR

其他任务或中断调用上面这两个函数，才能使得进入暂停态的任务退出暂停状态。

但是在实际开发中，暂停状态很少用。

4. 就绪状态

就绪状态比较简单，就是这个任务既没有阻塞也没有，也没有挂起，那么这个任务就是处于就绪状态的。处于就绪状态的任务是随时都可以被运行的，只是当前还没有运行。

一般任务创建后，就是处于就绪状态的。

5. 状态转换图

如下图，完整的展示了一个任务的各种状态转换。