本章属于 李群和李代数以及 后端 2两讲的补充
当我们需要进行移项（坐标系转换）时，往往要通过共轭或者伴随性质实现
共轭和伴随性质对比
| 特性 | 共轭运算 (Lie Group) | 伴随性质 (Lie Algebra) |
|---|---|---|
| 数学公式 | T exp ( ξ ∧ ) T − 1 \mathbf{T \exp(\xi^\wedge) T^{-1}} Texp(ξ∧)T−1 | exp ( ( Ad ( T ) ξ ) ∧ ) \mathbf{\exp( (\text{Ad}(T) \xi)^\wedge )} exp((Ad(T)ξ)∧) |
| 空间 | 李群空间（ S E ( 3 ) SE(3) SE(3) 矩阵） | 李代数空间（ s e ( 3 ) \mathfrak{se}(3) se(3) 向量） |
| 对扰动的要求 | 必须先通过 指数映射 exp ( ξ ∧ ) \exp(\xi^\wedge) exp(ξ∧)，将扰动 ξ \xi ξ 转换成 4 × 4 4 \times 4 4×4 的矩阵（群元素），才能进行矩阵乘法 | 直接对扰动向量 ξ \xi ξ（ 6 × 1 6 \times 1 6×1）进行操作，无需进行复杂的矩阵指数映射 |
| 对位姿的操作 | 直接使用位姿 T T T 进行两次 4 × 4 4 \times 4 4×4 的矩阵乘法 ( T ⋅ ( … ) ⋅ T − 1 T \cdot (\dots) \cdot T^{-1} T⋅(…)⋅T−1) | 位姿 T T T 只用于计算伴随矩阵 Ad ( T ) \text{Ad}(T) Ad(T)（ 6 × 6 6 \times 6 6×6 矩阵），然后进行一次 6 × 6 6 \times 6 6×6 的矩阵乘向量 |
共轭运算实质
以
T
exp
(
ξ
∧
)
T
−
1
T\exp(\xi^\wedge)T^{-1}
Texp(ξ∧)T−1 为例，假设此时
T
=
T
B
A
T=T_{BA}
T=TBA（从 A 到 B 的变换），
exp
(
ξ
∧
)
\exp(\xi^\wedge)
exp(ξ∧) 是作用于 A 坐标系的微小扰动
T
⏟
B
→
A
⋅
X
⏟
i
n
A
⋅
T
−
1
⏟
A
→
B
=
X
b
\underbrace{T}_{B\rightarrow A} \cdot \underbrace{X}_{in~A} \cdot \underbrace{ T^{-1} }_{ A \rightarrow B }=X_{b}
B→A
T⋅in A
X⋅A→B
T−1=Xb
将坐标系 B 的点转换回坐标系 A ，在坐标系 A 中施加运动 X 后再转换回到坐标系 B
整个式子表示的操作，就是运动
X
A
X_{A}
XA 在坐标系 B 下的等效描述
伴随性质推导
exp
(
(
Ad
(
T
)
ξ
)
∧
)
=
T
exp
(
ξ
∧
)
T
−
1
\exp((\text{Ad}(T)\xi)^\wedge) = T \exp(\xi^\wedge) T^{-1}
exp((Ad(T)ξ)∧)=Texp(ξ∧)T−1
设
T
=
[
R
t
0
1
]
T=\begin{bmatrix}R&t\\0&1\end{bmatrix}
T=[R0t1] ，其逆为
T
−
1
=
[
R
T
−
R
T
t
0
1
]
T^{-1}=\begin{bmatrix}R^T&-R^Tt\\0&1\end{bmatrix}
T−1=[RT0−RTt1] ，扰动
ξ
=
[
ρ
,
ϕ
]
T
\xi=\begin{bmatrix}\rho,\phi\end{bmatrix}^T
ξ=[ρ,ϕ]T （其中
ρ
\rho
ρ 为平移，
ϕ
\phi
ϕ 为旋转），其反对称矩阵形式为
ξ
∧
=
[
ϕ
∧
ρ
0
0
]
\xi^\wedge=\begin{bmatrix}\phi^\wedge&\rho\\0&0\end{bmatrix}
ξ∧=[ϕ∧0ρ0]
-
计算共轭项
T ξ ∧ = [ R t 0 0 ] [ ϕ ∧ ρ 0 0 ] = [ R ϕ ∧ R ρ 0 0 ] T\xi^\wedge=\begin{bmatrix}R&t\\0&0\end{bmatrix}\begin{bmatrix}\phi^\wedge&\rho\\0&0\end{bmatrix}=\begin{bmatrix}R\phi^\wedge&R\rho\\0&0\end{bmatrix} Tξ∧=[R0t0][ϕ∧0ρ0]=[Rϕ∧0Rρ0] T ξ ∧ T − 1 = [ R ϕ ∧ R ρ 0 0 ] [ R T − R T t 0 1 ] = [ R ϕ ∧ R T − R ϕ ∧ R T t + R ρ 0 0 ] T\xi^\wedge T^{-1}=\begin{bmatrix}R\phi^\wedge&R\rho\\0&0\end{bmatrix}\begin{bmatrix}R^T&-R^Tt\\0&1\end{bmatrix}=\begin{bmatrix}R\phi^\wedge R^T&-R\phi^\wedge R^Tt+R\rho\\0&0\end{bmatrix} Tξ∧T−1=[Rϕ∧0Rρ0][RT0−RTt1]=[Rϕ∧RT0−Rϕ∧RTt+Rρ0] -
化简
已知在 S O ( 3 ) SO(3) SO(3) 中，有性质如下：
1. 旋转的伴随性质： ( R ϕ ) ∧ = R ϕ ∧ R T (R\phi)^\wedge=R\phi^\wedge R^T (Rϕ)∧=Rϕ∧RT
2. 叉乘交换律： a ∧ b = a × b = − b × a = − b ∧ a a^\wedge b=a\times b=-b\times a=-b^\wedge a a∧b=a×b=−b×a=−b∧a
由此可化简- 旋转部分： ϕ ′ = R ϕ \phi'=R\phi ϕ′=Rϕ
- 平移部分： ρ ′ = t ∧ ( R ϕ ) + R ρ \rho'=t^\wedge(R\phi)+R\rho ρ′=t∧(Rϕ)+Rρ
-
整理成矩阵形式
我们需要一个矩阵，可以将 [ ρ , ϕ ] T \begin{bmatrix}\rho,\phi\end{bmatrix}^T [ρ,ϕ]T 映射为 [ ρ , ϕ ] T \begin{bmatrix}\rho,\phi\end{bmatrix}^T [ρ,ϕ]T ： [ ρ ′ ϕ ′ ] = [ R ρ + t ∧ R ϕ R ϕ ] = [ R t ∧ R 0 R ] [ ρ ϕ ] \begin{bmatrix}\rho'\\\phi'\end{bmatrix}=\begin{bmatrix}R\rho+t^\wedge R\phi\\R\phi\end{bmatrix}=\begin{bmatrix}R&t^\wedge R\\0&R\end{bmatrix}\begin{bmatrix}\rho\\ \phi\end{bmatrix} [ρ′ϕ′]=[Rρ+t∧RϕRϕ]=[R0t∧RR][ρϕ]由此得证 A d ( T ) = [ R t ∧ R 0 R ] Ad(T)=\begin{bmatrix}R&t^\wedge R\\0&R\end{bmatrix} Ad(T)=[R0t∧RR] -
指数形式 T exp ( ξ ) ∧ T − 1 = exp ( T ξ ∧ T − 1 ) = exp ( ( A d ( T ) ξ ) ∧ ) T\exp(\xi)^\wedge T^{-1}=\exp(T\xi^\wedge T^{-1})=\exp\left((Ad(T)\xi)^\wedge\right) Texp(ξ)∧T−1=exp(Tξ∧T−1)=exp((Ad(T)ξ)∧)
应用：移项
利用前面的基本恒等式，我们可以推导出：
exp
(
ξ
∧
)
T
=
T
exp
(
(
Ad
(
T
−
1
)
ξ
)
∧
)
\exp(\xi^\wedge) T = T \exp\left( (\text{Ad}(T^{-1})\xi)^\wedge\right)
exp(ξ∧)T=Texp((Ad(T−1)ξ)∧)
- 左侧 ξ \xi ξ 作用于 T T T 右侧，代表世界坐标系下的扰动
- 右侧 ξ \xi ξ 作用于 T T T 左侧，代表扰动被转换到了局部坐标系下
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