万向锁原理解析

欧拉角直观的将旋转展示为绕三个不同轴的三次旋转

欧拉角存在万向锁，即当中间轴旋转角度为 时，会导致另外两个旋转轴重合，从而丢失一个自由度。基于这个原因，欧拉角几乎无法应用于精密精算，而是用于直观地演示。

从上图的平衡环动图中很好理解，外部轴可以带动内部轴转动，但是内部轴无法带动外部轴转动。那么当绕中间轴旋转 时，就会出现万向锁的情况，即最内部的轴的旋转效果实际上和最外部的轴是相同的，丢失了一个自由度。

当然平衡环只是恰好符合欧拉角运作的模型，你可能会疑惑为什么偏偏要用平衡环来代表欧拉角呢？要从实际上去理解万向锁，我们需要先明白欧拉角所描述的是变换而不是运动，即在给定欧拉角的三个变换参数和顺序后，从初始姿态到最终姿态的变换，和具体变换过程无关。如果理解不了，可以参考这个例子：

物体 A 先绕 x 轴转过 ，然后绕 y 轴转过 ，最后再绕 x 轴转过 ，这里有三个运动过程。首先我们知道，当物体转动时，它本身坐标系的轴是会跟着转动的。那么按照设想，最后一次绕 x 轴转动应该建立在绕 y 轴转动后，生成的新 x 轴位置之上。 ​ 但实际上在欧拉角的视野里，它经历的变换实际是：A 先绕 x 轴转过 ，再绕 y 轴转过 ，即平衡环的特性：“外部轴可以带动内部轴转动，但是内部轴无法带动外部轴转动”。

那么一旦发生万向锁就没法逆转了吗？当然不是，只是你想要从万向锁中恢复过来，需要先转动中间轴，再进行你想要的变换，看起来有点诡异就是了……倒不如用四元数来的实在。