预备篇：一.元器件选型及飞控电路设计

#include "sys.h" #include "delay.h" #include "usart.h" #include "led.h" #include "timer.h" #include "FreeRTOS.h" #include "task.h" #include "debug_cmdshell.h" #include "stabilizer.h" //任务优先级 #define START_TASK_PRIO 1 //任务堆栈大小 #define START_STK_SIZE 128 //任务句柄 TaskHandle_t StartTask_Handler; //任务函数 void start_task(void *pvParameters); //任务优先级 #define TASK2_TASK_PRIO 3 //任务堆栈大小 #define TASK2_STK_SIZE 512 //任务句柄 TaskHandle_t Task2Task_Handler; //任务函数 void task2_task(void *pvParameters); int main(void) { NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_4);//设置系统中断优先级分组4 delay_init(); //延时函数初始化 uart_init(115200); //初始化串口 LED_Init(); //初始化LED stabilizerInit(); //创建开始任务 xTaskCreate((TaskFunction_t )start_task, //任务函数 (const char* )"start_task", //任务名称 (uint16_t )START_STK_SIZE, //任务堆栈大小 (void* )NULL, //传递给任务函数的参数 (UBaseType_t )START_TASK_PRIO, //任务优先级 (TaskHandle_t* )&StartTask_Handler); //任务句柄 vTaskStartScheduler(); //开启任务调度 } //开始任务任务函数 void start_task(void *pvParameters) { taskENTER_CRITICAL(); //进入临界区 xTaskCreate((TaskFunction_t )task2_task, (const char* )"task2_task", (uint16_t )TASK2_STK_SIZE, (void* )NULL, (UBaseType_t )TASK2_TASK_PRIO, (TaskHandle_t* )&Task2Task_Handler); xTaskCreate(stabilizerTask, "STABILIZER", 450, NULL, 5, NULL); /*创建姿态任务*/ vTaskDelete(StartTask_Handler); //删除开始任务 taskEXIT_CRITICAL(); //退出临界区 } //task2任务函数 void task2_task(void *pvParameters) { //u8 task2_num=0; u16 len; while(1) { //task2_num++; //任务2执行次数加1 注意task1_num2加到255的时候会清零！！ //printf("任务2已经执行：%d次\r\n",task2_num); if(USART_RX_STA&0x8000) { len=USART_RX_STA&0x3fff; debugcmd_process(USART_