Apollo高精地图编辑器

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第一步：从资源库加载云端点云

第二步：沿着点云画出道路和车道

第三步：把几何对准现场

第四步：创建路口

第五步：把路口里的车道接起来

第六步：补上交通要素

第七步：给车道边界标注线型

第八步：校验、保存并导出地图

第九步：使用链接及问题反馈

Apollo 高精地图不只是道路和车道的几何，还包括路口、交通要素以及对象之间的关联。用 Apollo 高精地图编辑器编辑时，可以一边对照点云，一边完成绘制、调整和属性维护，最后校验、保存并导出地图。

下面从加载点云开始，按一次实际编辑顺序走完这套流程。

Apollo 高精地图编辑器只读模式下的地图总览，只读模式下，道路、路口与渲染后的点云在同一画布中清晰呈现。

第一步：从资源库加载云端点云

先把参照数据放进来。点云保存在平台资源库里，编辑时直接选择资源卡即可，不需要先下载到本地。

打开底部资源面板，进入PointCloud 分类查看可用资源。

资源面板中的 PointCloud 分类

1. 选择点云资源

单击要使用的点云资源卡，保持选中状态。

选择需要加载的点云资源卡

2. 在画布中加载点云

点击顶部点云 工具，再在主画布中右键加载当前资源。点云较大时，加载需要一些时间，等画布显示完整即可。

激活点云工具并在画布中加载

加载完成后，可在右侧属性面板定位点云，调整可见性、点大小和颜色等显示参数。后面的道路、车道和路口绘制，都以这份点云为参照。

第二步：沿着点云画出道路和车道

点云就位后，先搭道路骨架。需要一次生成多条车道时，使用道路创建 工具，设置中心线、左右车道数量和宽度即可。

1. 设置道路参数

选择顶部道路创建，在右侧面板中填写左侧车道数、右侧车道数和车道宽度。

道路创建工具与参数面板

设置道路左右车道数量和宽度

2. 绘制道路中心线

沿点云中的道路走向左键添加中心线控制点。画布会实时给出预览，先看方向和范围，再决定是否提交。

沿道路走向绘制中心线

3. 提交并检查道路

预览没有问题后按Enter 提交；要重画就按Esc 取消。提交后重点检查道路方向、车道数量、宽度，以及和周边道路的衔接。

生成后的多车道道路

车道创建 工具从现有端点续画、补相邻车道，或桥接两段车道，不必重新创建整条道路。

从既有路网继续创建车道

第三步：把几何对准现场

道路生成后通常还要做一轮细修。选择点编辑 工具，拖动车道、路口或交通要素的控制点，让边界贴合点云中的真实位置。

1. 拖动控制点

将鼠标悬停在目标对象上，找到需要修改的控制点，按住并拖动到正确位置。

拖动控制点与点云对齐

2. 检查关联结果

共享边界或反向车道的关联点会跟着变化。拖完一个点后，顺手检查相邻车道和连接区域，确认联动结果符合预期。

点编辑后的共享边界联动结果

如果边界折点明显，或者点的分布不均匀，再用边界平滑工具对相关边界重采样和平滑。

道路边界平滑后的效果

第四步：创建路口

道路相交或汇入时，先把它们组织成一个路口对象。选择路口创建，画布会显示可用的道路端点。

路口创建工具与候选道路端点

1.选择关联道路

依次选择至少两条道路的有效端点，查看路口范围预览。

选择多个道路端点

2. 生成并检查路口

确认预览覆盖了正确的汇入范围后，按Enter 或右键生成路口。随后在画布和属性面板中检查路口边界及关联道路。

生成后的路口边界与关联道路

第五步：把路口里的车道接起来

路口对象建立后，还要把进口道和出口道接起来。车道连接（beta） 工具用于创建 connector 车道，表达直行、转弯和汇入等路径。

1. 选择源车道端点

激活车道连接工具，将鼠标移到源车道的出端锚点，左键确定起点。

车道连接工具与候选锚点

2. 选择目标车道端点

再选择目标车道的入端锚点，画布会给出连接曲线预览。

选择目标端点后的连接预览

3.调整曲线并提交

拖动曲线手柄调整 connector 形状，让它沿着路口中的实际行驶轨迹走。确认后按 Enter 提交。

调整完成的 connector 车道

第六步：补上交通要素

道路和路口搭好后，再补充车辆决策需要的环境信息。要素创建 工具支持信号灯、人行横道、停车位等非车道对象。

1. 选择要素类型

激活要素创建工具，在右侧面板选择类型，填写该类型需要的参数。

要素创建工具和类型选择面板

选择目标交通要素类型

2. 绘制要素几何

在画布中左键添加几何控制点。点、线或面需要的点数由当前要素类型决定。

在画布中绘制交通要素几何

3. 提交并补充属性

按Enter 或右键创建要素，再到右侧属性面板检查和补充对象信息。

创建完成的人行横道及属性面板

第七步：给车道边界标注线型

车道边界还需要表达实线、虚线等线型语义。Apollo 高精地图编辑器将可用线型放在 LaneMarking 资源分类中，选中边界后即可应用。

1. 激活工具并选择边界

选择顶部车道线标注，然后在画布中单击需要处理的车道边界。

车道线标注工具与 LaneMarking 资源

选中需要标注的车道边界

2. 选择线型资源

在资源面板中单击目标线型资源卡，将线型应用到当前边界。

从资源面板选择车道线类型

3.检查标注结果

回到画布检查线型和边界位置。完整共享边界会同步更新相邻车道，不需要重复标注。

点云场景中的车道线标注结果

第八步：校验、保存并导出地图

画完之后先不要急着导出。打开文件→ 校验地图，检查错误、警告和提示；结果集中显示在左侧面板，对应对象会在画布中高亮。

地图校验结果与问题定位， 图中是地图未设置投影的校验提示。补充 GeoRef 后，再重新校验即可。

交付时按这个顺序走：

1.校验地图并处理错误、警告；

2.保存当前平台任务中的地图；

3.根据后续使用场景导出所需文件。

编辑器支持导出 Apollo HDMap .bin、Apollo HDMap .json 和 OpenDRIVE .xodr，同时也支持导入OpenDRIVE .xodr

按后续仿真、查看或数据处理的需要选择格式即可。

从文件菜单导出地图，编辑完成后，从文件菜单导出需要的地图格式。

第九步 使用链接及问题反馈

使用链接：https://matrix.thousandsim.com/algorithm-mapeditor/?id=6232