实例3，stc8a利用内置的PWM模块，控制小车直流电机运动

1、控制原理
2、硬件接线
3、实例程序

1、控制原理，

利用TB6612模块控制直流电机，TB6612模块的基本使用，在我的博客上面写有。先看看里面的控制。再次简单说一下。

（1）一个TB6612模块，可以驱动两个直流电机。
（2）TB6612驱动其中一个电机，需要三个引脚一般。
第一个引脚：PWM，作用，控制电机速度，单片机产生（定时器、硬件PWM，PCA产生PWM等）；
第二个引脚和第三个引脚分别接AIN2和AIN1，如果是0,0那么停止，10正转，01反转，11也是停止。单片机的普通IO引脚就可以。

同理，另外一个电机也一样。
看我之前的博客。循迹小车讲解一：原理分析_lmf666的博客-CSDN博客_循迹小车原理
https://blog.csdn.net/lmf666/article/details/109208816

（二）stc8a8k内置PWM模块的使用。
我已经写好代码，封装起来了，大家包好头文件，之后就能直接用了，只需要知道括号内部三个参数的意思。
//请认真阅读，理解
（注意）不过，建议有心学习单片机，想成为大神的，用到这款单片机的，一定要认真了解这个原理。对寄存器的访问和设置会有很大的收获。懂得这个，基本就知道怎么访问寄存器了。（见文末介绍）
//************
对于新手，直接先使用着，后面再理解。
使用流程必须要按照这个步骤：
1、把HPWM这个文件夹，复制到工程目录里面，和工程文件放在一起。

1，包含头文件

在主程序中，必须写#include<hpwm.h>，这个文件我已经写好了，但是必须要包含进去。另外下载的时候，记得选择晶振是11.0592Mhz，不然要重新修改里面的代码。
这个文件夹有.c和.h文件。

2、将头文件的路径包含进去

新建一个路径，然后添加这个文件的路径进去。

3、在工程目录里面，添加hpwm.c文件。

4、配置好上面三个步骤之后，就能使用这个PWM了。

注意特别提醒，
我这个PWM是配套本训练板子的，是利用P20，P21,P22和P23产生PWM，如果要到其他场合，那么需要自己修改里面的hpwm.c的函数内容，比如端口切换，pwm的脉冲来源修改，等等。
5、简单介绍我这个模块的两个函数。

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