【SLAM】之建图Bag->Pcd->OctoMap

参考：https://blog.csdn.net/geerniya/article/details/90681003 采集pcap文件： 通过rsview上位机采集激光雷达的动态数据，得到pcap原始文件。 ros上回放pcap文件： 在ros上，修改ros_rslidar中的rs_lidar_16.launch文件，回放pcap，修改内容如下： <param name="p...

本文详细解析了ORB-SLAM2与Octomap建图过程中常见的点云倾斜、rviz警告和坐标轴不对齐问题，提供了系统化的诊断思路与解决方案。通过坐标系转换原理、话题连通性验证和参数配置优化，帮助开发者高效解决八叉树地图构建中的技术难题，提升三维环境建模的准确性和稳定性。

参考：https://blog.csdn.net/geerniya/article/details/90681003web说明：本文选用的是速腾16线激光雷达。iview1. 采集 pcap 文件：经过 Wireshark 抓包或速腾激光雷达的上位机软件 rsview 采集数据，获得 pcap 原始文件。svg2. ros 上回放 pcap 文件：在速腾激光雷达的 ros 驱动上，修改 ros_r...

在将bag包文件提取pcd后需要合并处理，记录如下。 转载至：Rosbag转pcd点云/c++遍历文件夹/pcd点云合并/pcd点云转txt_SJTU_YJ的博客-CSDN博客_rosbag转pcd #include <iostream> #include <pcl/common/common_headers.h> #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h&.

方法1： rosrun pcl_ros bag_to_pcd <input_file.bag> <topic> <output_directory> rosrun rqt_tf_tree rqt_tree 实时观察坐标系树 pcl_viewer *.pcd 显示生成的pcd文件 方法2...

【PCL教程】写入和读取PCD文件，合并点云；bag文件转pcd文件1、写入和读取PCD文件，合并点云2、bag文件转pcd文件3、pcl其他相关知识3.1、点云数据流处理pcd 1、写入和读取PCD文件，合并点云 https://blog.csdn.net/qq_41795143/article/details/112245395 2、bag文件转pcd文件 bag文件转pcd文件（原文链接：https://www.cnblogs.com/banrixianxin/p/6378789.html） 这里我使

pcl bag_to_pcd 源码：http://docs.ros.org/melodic/api/pcl_ros/html/bag__to__pcd_8cpp_source.html bag_to_pcd 示例代码（ROS下订阅topic保存为点云）：https://blog.csdn.net/ethan_guo/article/details/80094344 ...

def pcd_to_label(pcd_src_path, dst): with open(pcd_src_path, 'r') as fr: lines = fr.readlines() res = [] for point in lines[10:]: point = point.strip().split() point = np.array(point) label = int(point[3]) .

在项目行有pcd转bag的需求，支持类模板适配，增加发布计时器。

进入雷达数据包所在位置 执行以下命令 rosrun pcl_ros bag_to_pcd <name.bag> <topic> <pcd> 其中name.bag为所录制bag包的名称，topic为自己的话题，最后的pcd为会在当前位置生成一个名为pcd的文件夹来存放转换后的pcd文件 例如： rosrun pcl_ros bag_to_pcd hall.bag velodyne_points pcd 我所运行的包名字为hall.bag 话题为velodyne_poin

本文主要介绍将Apollo开源的数据集，转化为ros可以订阅的rosbag。小白刚刚开始接触slam，没有在网上找到像转化Kitti数据集一样的工具，自己简单写了一下转化代码。 1.点云数据处理：主要是读出Apollo数据集中的PCD文件和时间戳(TXT）文件。 文件格式如下： pcd文件： 时间戳文件： PCD文件读取代码如下（定义好PCL的输入输出头文件，以及点云格式头文件）： //PCD 数据转化为点云(PointXYZ) sensor_msgs::PointCloud2...

ROS基本操作

从.bag文件中读取并保存.jpg图片和.pcd点云 #!/usr/bin/env python #coding:utf-8 import os import rosbag import cv2 from cv_bridge import CvBridge from tqdm import tqdm import time class ExtractBagData(object): def __init__(self, bagfile_path, camera_topic, pointclo

这里需要注意的是只能转同步标定后的数据，也就是数据集里面的[synced+rectified data]这个选项，同时记得把后面的标定文件下载下来，[calibration]。 然后将数据集解压，形成这样的格式： 注意大文件夹是时间名字。 然后安装kitti2bag工具箱。 sudo pip install pandas==0.23.0 -i http://pypi.douban.com/simple/ --trusted-host pypi.douban.com sudo pip in.

凡是在rqt_graph里面用长方形标识的全都是话题其中右边的：/rosout是一个topic 也就是一个话题/rosout是一个topic 也是一个话题。

安装octomap，并构建八叉树地图

前言 　　大家好，时隔多年之后，我又开始了博客旅程。经历了很多事情之后呢，我发现自己的想法真的很简单：好好读书做课题，闲下来时写写博客，服务大家。所以我会继续写SLAM相关的博客。如果你觉得它对你有帮助，那是最好不过的啦！写作过程中得到了许多热心读者的帮助与鼓励，有些读者还成了要好的朋友，在此向大家致谢啦！关于SLAM，读者也会有很多问题。由于我个人精力和学力都有限，无法一一回答，向大家说...

一、octomap安装简介; 二、octomap与OccupancyGrid，OccupancyMap; 三、octomap与pointcloud;

rosbag来源：roswiki教程、Cartographer官方数据 basic_localization_stage.bag 德意志博物馆2d 依赖：ros、gmapping、map-server(如果你的ROS安装的是desktop-full版本，应该默认会带gmappinghe和map-server) 一、gmapping算法建图 输入： /tf以及/tf_static： 坐标变换，类型为第一代的tf/tfMessage或第二代的tf2_msgs/TFMessage 其中一定得提供的有两个tf，