矩阵入门（Eigen和Opencv类似）

1、Eigen矩阵定义

Eigen定义 类型:行:列

Matrix<typename Scalar, int RowsAtCompileTime, int ColsAtCompileTime>

eg.Matrix<double,3,4> 类型为浮点型3行4列的矩阵

1 2 3 4

2 2 3 4

3 2 3 4

2、预定义的特殊矩阵Vector列矩阵、RowVector行矩阵

eg.Vector3d(Matrix<double,3,1>)为3行1列的矩阵

eg.RowVector3d(Matrix<double,1,3>)为1行3列的矩阵

在计算空间坐标转换时，旋转矩阵一般为3行3列矩阵，所以点的描述使用1行3列的行向量，可以直接进行矩阵运算，得到的也是一个行矩阵

3、矩阵赋值、矩阵取值

对于Matrix<double,3,3> m

取值：m(0,0) m(0,1) ……m(2,2)

对于Vector3d这种列向量可以采用m(0,0) m(1,0) m(2,0)或者m(0) m(1) m(2)

对于RowVector3d这种行向量可以采用m(0,0) m(0,1) m(0,2)或者m(0) m(1) m(2)

这种方式是按行写入，tt(2,0)(第2行，第0列的元素是7)：

Eigen::Matrix3d tt;
tt << 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9;