Topcoder SRM 662 Div1, ExactTree,DP

本文探讨了一个关于构造最小满足特定条件树的问题,通过动态规划方法求解,详细解释了每条边被经过的次数计算方式,并提供了解决问题的代码实现。

题目:http://community.topcoder.com/stat?c=problem_statement&pm=13857

题意:

给一个n个节点的树T,边权都是1,dis(i,j)表示树上任意两个节点间的距离,S(T)表示所有dis(i,j)的和(其中i<j),现在给出m和r,让你构造一个树T,使得S(T)%m等于r,让你求出满足上述条件的最小的S(T),如果没有这样的树,输出-1。


题解:

Codeforces题解:http://codeforces.com/blog/entry/19151

从每条单独的边开始考虑,求出每条边被经过的次数,则S(T)为每条边被经过次数的总和。但考虑一条边时,假设边的一侧有a的点,右侧有b个点,则被经过次数为a*b,根据这个计算方法,求出每条边的被经过次数,总和即为S(T)。

采用dp[i][r]表示i个节点的树,它的S(T)满足S(T)%m==r条件的最小的S(T)。注意:这里再求S(T)时,是从结果n的节点的树的角度来考虑的,这样在进行后面的状态转移的时候,只需要计算两个树合并,新增加的那条边即可。

假设另一棵树的节点树为j,当两棵树合并时,只需要考虑新增加的那条边,它给带来的距离总和为i*(n-i),注意这里不是i*j,因为考虑每条边的时候,我们都是从最终形成的n点数方面考虑。

所以状态方程:dp[i+j][R]=dp[i][r1]+dp[j][r2]+i*(n-i),其中R=( dp[i][r1]+dp[j][r2]+i*(n-i) )%m。

代码:

const int MAXN = 55;
const int MAXM = 101;
const int INF = 1e9;
int dp[MAXN][MAXM];

class ExactTree {
public:
    int getTree(int n, int m, int r) {
        for (int i = 0; i < MAXN; i++) for (int j = 0; j < MAXM; j++) dp[i][j] = INF;
        dp[1][0] = 0;
        for (int i = 2; i <= n; i++) {
            for (int j = 1; j < i; j++) {
                for (int x = 0; x < m; x++) for (int y = 0; y < m; y++) {
                    if (dp[j][x] >= INF || dp[i-j][y] >= INF) continue;
                    int z = dp[j][x] + dp[i-j][y] + j*(n-j);
                    dp[i][z%m] = min(dp[i][z%m], z);
                }
            }
        }
        int ans = dp[n][r];
        if (ans >= INF) ans = -1;
        return ans;
    }
};



内容概要:本文围绕可变桨叶四旋翼无人机的规范控制与点对点运动模拟展开,重点研究优化推力分配策略在翻转动作中的应用与性能比较。通过Matlab代码实现,构建了四旋翼动力学模型,并设计了多种控制算法以实现精确的姿态调整与轨迹跟踪。研究对比了不同推力分配方案在执行高机动性翻转动作时的稳定性、能耗效率与响应速度,旨在提升无人机在复杂飞行任务中的动态性能与控制精度。该仿真研究为无人机飞控系统的设计与优化提供了理论依据和技术支持。; 适合人群:具备一定自动控制理论基础和Matlab编程能力,从事无人机控制、飞行器动力学或机器人系统研究的科研人员及研究生。; 使用场景及目标:① 实现四旋翼无人机在三维空间中的精确点对点运动控制;② 对比分析不同推力分配策略在执行翻转等高难度动作时的控制效果与能耗表现,优化飞行性能;③ 为无人机自主飞行、特技飞行及复杂环境下的机动控制提供算法验证平台。; 阅读建议:此资源以Matlab仿真为核心,建议读者结合相关控制理论知识,深入理解代码实现细节,重点关注动力学建模、控制律设计与推力分配模块。在学习过程中,应动手调试参数,复现文中翻转动作的仿真结果,并尝试拓展至其他复杂飞行任务,以加深对无人机控制机理的理解。
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