【ros实验二】使用ros服务机制实现同步请求与答复（实现加法）(python)

目录

一，创建工作空间（略）

二，创建功能包

三，配置“环境”

（1）在功能包文件夹下创建srv文件夹，存放自定义的服务数据

（2）在package.xml包里面添加功能包依赖

（3）在CMakeLists.txt添加编译选项

四，服务端和客户端代码编写

（1）在对应功能包的src下创建python文件

（2）服务端代码

（3）客户端代码

五，开跑！！！（更改图里文件名就好咯）一定记得勾选为可执行文件

六，封装成launch文件

一，创建工作空间（略）

二，创建功能包

在工作空间下的src文件夹下使用终端，输入以下指令：

catkin_create_pkg task_service roscpp rospy std_msgs

三，配置“环境”

（1）在功能包文件夹下创建srv文件夹，存放自定义的服务数据

touch addition.srv

输入内容，三个横线进行区分，以上为request（请求）数据，以下为respond（相应）数据

int32 a
int32 b
---
int32 sum

（2）在package.xml包里面添加功能包依赖

（3）在CMakeLists.txt添加编译选项

前面的find_package是指创建的功能包所依赖的包，而catkin_package是指find_package所依赖的包

四，服务端和客户端代码编写

（1）在对应功能包的src下创建python文件

touch task_service_server.py
touch task_service_client.py

（2）服务端代码

#!/usr/bin/env python3
# -*- coding: utf-8 -*-

# 该例程将执行/show_addition服务，服务数据类型task_service::addition

import rospy
from task_service.srv import Addition, AdditionResponse


# 定义服务处理函数。它将接受一个请求对象并返回一个响应对象
def addition_function(req):
    # 计算两个数字的和
    result = req.a + req.b
    # 记录和
    rospy.loginfo("Sum of %d and %d is %d", req.a, req.b, result)
    # 返回响应对象
    return AdditionResponse(sum=result)


def addition_server():
    # ROS节点初始化
    rospy.init_node('addition_server')

    # 声明一个新服务。指定服务名，服务类型和处理函数
    s= rospy.Service('/show_addition', Addition, addition_function)

    # 循环等待回调函数
    print("Ready to show addition information.")
    rospy.spin()


if __name__ == "__main__":
    addition_server()

（3）客户端代码

#!/usr/bin/env python3
# -*- coding: utf-8 -*-

# 该例程将请求/show_addition服务，服务数据类型task_service::addition

import sys
import rospy
from task_service.srv import Addition


def addition_client(x, y):
    # ROS节点初始化
    rospy.init_node('addition_client')

    # 等待服务变为可用
    rospy.wait_for_service('/show_addition')
    try:
        # 定义服务代理
        addition_client_proxy = rospy.ServiceProxy('/show_addition', Addition)
        # 请求服务调用，输入请求数据
        response = addition_client_proxy(x, y)
        # 返回响应的数值
        return response.sum
    except rospy.ServiceException as e:
        print("Service call failed: %s" % e)
	return -1

if __name__ == "__main__":
    result = addition_client(3, 9)
    # 服务调用并显示调用结果
    print("Show addition result : %d" % result)

报错分析：
File "/home/lingqi/catkin_ws/src/task_service/src/task_service_client.py", line 31, in <module> print("Show addition result : %d" % result) TypeError: %d format: a number is required, not NoneType

客户端问题：%d format: a number is required, not NoneType

这意味着result变量是None，而不是一个数字。当服务调用失败时，addition_client函数没有返回任何值，所以result变量默认为None。为了解决这个问题，你应该在addition_client函数中的异常处理部分添加一个返回值，例如return -1或其他默认值，以表示服务调用失败。

五，开跑！！！（更改图里文件名就好咯）一定记得勾选为可执行文件

六，封装成launch文件

<launch>
    <node pkg="task_service" type="task_service_server.py" name="server" output="screen" />
    <node pkg="task_service" type="task_service_client.py" name="client" output="screen" /> 
</launch>

catkin_make

roscore

roslaunch task_service task_service_7.launch