本文档是关于TI公司的AWR1642单芯片毫米波雷达的代码走读，旨在深入理解雷达前端配置、信号处理和算法实现。通过详细解读代码，帮助读者掌握雷达知识，包括FMCW雷达原理、MIMO技术、信号处理流程如距离和多普勒维处理，以及CFAR检测等。同时，建议读者预先学习雷达基础知识和软硬件设计。
前言
近年来，自动驾驶行业发展如火如荼，雷达技术也逐渐从军工封闭圈走向了开放的市场。
毫米波雷达具有全天候探测能力，特别是在雨雪雾天气以及夜间都能可靠工作，并且探测距离相对其他车载传感器非常远，对运动目标非常敏感，价格还低廉，这些特性都使其成为自动驾驶感知层面不可或缺的一环。
现如今的雷达已经不仅仅局限于测距测速测角等传统的功能，雷达技术正在从感知走向认知、从宽带走向超宽带、从二维走向三维四维、从相控阵走向数字阵列、从单通道走向MIMO、从独立工作走向分布式协同、从分立组件走向射频数字一体化。MIMO、SAR成像、点云图、目标识别、航迹跟踪等新的技术和功能正在商业市场上应运而生。
而在另一个领域，芯片半导体行业，随着微电子技术的发展，以前需要一本词典大的雷达系统，现在已然缩小到了一颗芯片中，这使雷达的使用变得简单，应用范围更加广泛。在单芯片毫米波雷达技术中，美国TI公司无疑走在了世界前列，我国也有一些企业在这方面发力，比如上海的加特兰微电子，也有雷达芯片产品。
本专栏以TI公司的AWR1642产品为切入点，走读其官方给出的一套工程代码，带领大家步入毫米波雷达的世界，解析毫米波雷达前端配置、雷达信号与信息处理、聚类跟踪识别算法的C代码实现。力求逐行解读代码，掌握算法与软件设计。
在开始阅读本专栏的内容之前，建议先阅读我的另外两个专栏：《雷达导论基础篇》、《毫米波雷达的软硬件设计》，这两个专栏是公开的，算是本专栏的知识储备，希望能给没有雷达背景的读者一定的收获。
下面是本专栏的总目录，有超链接可以直接点开。
总目录
1.预备知识
2.软件架构
3.开始读代码
4.回波数据流
TI单芯片毫米波雷达1642demo代码走读（四）—— 数据流与乒乓操作
TI单芯片毫米波雷达代码走读（十二）—— 多普勒维（2D）处理流程与数据获取
TI单芯片毫米波雷达代码走读（二十一）—— 标记函数与数据流
待更新
5.雷达参数设置
TI单芯片毫米波雷达代码走读（八）—— 距离维（1D）处理之雷达参数
TI单芯片毫米波雷达代码走读（十五）—— 多普勒维（2D）处理之雷达参数与MATLAB仿真
TI单芯片毫米波雷达代码走读（十九）—— 多普勒维CA-CFAR检测之雷达参数与数据获取
待更新
6.距离维（1D）处理
TI单芯片毫米波雷达代码走读（五）—— 距离维（1D）处理 MATLAB
TI单芯片毫米波雷达代码走读（六）—— 距离维（1D）处理 C代码实现之加窗处理
TI单芯片毫米波雷达代码走读（七）—— 距离维（1D）处理之在线调试
TI单芯片毫米波雷达代码走读（八）—— 距离维（1D）处理之雷达参数
TI单芯片毫米波雷达代码走读（九）—— 距离维（1D）处理之断点调试数据抓取
TI单芯片毫米波雷达代码走读（十）—— 距离维（1D）FFT
TI单芯片毫米波雷达代码走读（十一）—— 距离维（1D）处理之直流去除
7.多普勒维（2D）处理
TI单芯片毫米波雷达代码走读（十二）—— 多普勒维（2D）处理流程与数据获取
TI单芯片毫米波雷达代码走读（十三）—— 多普勒维（2D）处理之核心函数
TI单芯片毫米波雷达代码走读（十四）—— 多普勒维（2D）处理之静态杂波滤除
TI单芯片毫米波雷达代码走读（十五）—— 多普勒维（2D）处理之雷达参数与MATLAB仿真
TI单芯片毫米波雷达代码走读（十六）—— 多普勒维（2D）处理之2D-FFT与求取模值
8.CFAR检测
TI单芯片毫米波雷达代码走读（十七）—— 恒虚警(CFAR)检测浅谈
TI单芯片毫米波雷达代码走读（十八）—— 多普勒维CA-CFAR检测之C代码实现
TI单芯片毫米波雷达代码走读（十九）—— 多普勒维CA-CFAR检测之雷达参数与数据获取
TI单芯片毫米波雷达代码走读（二十）—— 多普勒维CA-CFAR检测之数据分析
TI单芯片毫米波雷达代码走读（二十一）—— 目标标记与数据流
TI单芯片毫米波雷达代码走读（二十二）—— 距离维CA-CFAR检测与目标统计
TI单芯片毫米波雷达代码走读（二十三）—— 峰值聚合（谱峰搜索）
9.角度维（3D）处理
TI单芯片毫米波雷达代码走读（二十四）—— MIMO雷达浅谈
TI单芯片毫米波雷达代码走读（二十五）—— 角度维（3D）处理流程
TI单芯片毫米波雷达代码走读（二十六）—— 角度维（3D）处理之 DFT
持续更新中
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