御用飞场之惊险炸鸡寻根溯源

1. 源由

这个炸鸡的原因千奇百怪，不过最终的结果都是相似的。

如果能很好的找到根原因，相对来说，今后炸鸡的概率将会大大减少。

本文重点结合笔者遇到的几次炸鸡，梳理根本原因。

2. 分析

炸鸡可能原因分析：

1. 固件版本问题

固件由于本身BUG问题，导致稳定性异常，而导致炸鸡。
通常来说，使用稳定固件版本，应该问题不大。

2. 软件配置问题

由于固件需要正确运行，需要进行不同的配置，比如：PID，滤波，机架等等
如果上述软件配置不正确，也会带来炸鸡。

3. 硬件故障问题

硬件故障比较复杂化，比如：芯片故障导致数据异常；接线故障，导致信号或者传感器数据无法传输等等

4. 人为操控问题

再好的航模，如果控制人员操作失误，炸鸡也是不可避免的。

本次炸鸡，简单排除法的情况下，整个理解认识过程是这样的。

1. ArduPilot 4.3.7 稳定版本，排除固件版本问题
2. 飞机能够正常飞行，排除配置错误问题
3. 简单的Pitch-Flip操作，也不是复杂的操作，从视频角度和操控经验的角度看，不应该是人为操作问题

基于上述排除法，最终问题，似乎主要在【硬件故障】问题。炸鸡后，重新上电，正常飞行并无显著异常。排除接线，芯片故障等问题。
从以前的经验看，似乎桨叶是否打滑也不是说能马上排除。但是起飞前毕竟是经过二次确认的(确认方法：用手摆桨叶，能否发现打滑，如果打滑就再锁紧)。

3. 证据

所有的疑问，必须通过证据来证明。缺乏证据链，无疑会导致rootcause凭猜测，不能实打实的证明，导致后续同样的问题再现。

桨叶是通过防松螺母固定，且通过电机转轴上的“倒刺”进行固定。

历史桨叶使用情况：

1. DALPROP T5046C 5寸 三叶桨

1. 第一套桨叶，已经长时间使用；
2. 其中两个桨叶都已经各种原因损坏；

2. 破风TMOTOR T5146 5寸 三叶桨

1. 第二套桨叶，也存在不同程度损坏；
2. 实际回顾情况看，第二套桨叶使用后，炸鸡概率增加；

3. 乾丰GEMFAN 51466 5.1寸 三叶桨

1. 第三套使用的桨叶；
2. 使用次数较少，仅验证BetaFlight Mark4之“妖怪”声音之二、BetaFlight Mark4之“妖怪”声音时使用；

上面三套桨叶，每个桨叶和电机咬合处情况类似。电机与桨叶咬合通过“倒刺”咬合固定，不发生打滑情况。

而三套桨叶该部位的损伤情况非常明显：

打滑程度：破风TMOTOR T5146 > DALPROP T5046C > 乾丰GEMFAN 51466
破风TMOTOR T5146 “倒刺”固定的位置，不仅仅是一个印子，已经出现了一个滑道。
滑道一旦存在，即使螺母压得在紧，如果力道大过摩擦阻力时，就会发生打滑。而如果是“倒刺”印子的话，那就不是摩擦阻力，而是类似“齿轮”一样被卡主，这时就能承受更大的力。

基于上面的情况，我们可以比较清晰的知道，当做较大的飞行动作时，由于桨叶旋转的力矩增大时，由于“倒刺”打滑，摩擦阻力无法抵抗力矩，导致打滑。

4. 总结

通过上面的分析以及证据链情况看，桨叶打滑导致炸鸡是一种不可忽视的情况。即使人为确认拧紧，在高速旋转飞行过程，桨叶受到非常大的作用力，射桨都是可能，打滑更不在话下。

因此，在桨叶方面，出现以下情况，请认真对待，建议进行更换，确保安全飞行。

1. 磕碰导致缺损；
2. 外界应力形变；
3. 咬合处出现打滑“轨道”痕迹

5. 参考资料

【1】ArduPilot开源飞控系统之简单介绍

6. 补充：BetaFlight Mark4 + 自锁螺母桨叶松动 + 炸机瞬间