BetaFlight模块设计之二十三：CRSF V3串口速率协商任务分析

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本文深入探讨BetaFlight开源固件中的CRSFV3串口速率协商任务，详细分析其初始化、任务流程、中断处理及默认配置。CRSFV3机制旨在确保Tx/Rx在通信链路状态变化时能稳定握手，通过速率协商实现通信质量优化。主要涉及的函数包括speedNegotiationProcess和crsfDataReceive，其中中断处理函数crsfDataReceive负责接收并处理速率协商报文。

基于BetaFlight开源代码框架简介的框架设计，逐步分析内部模块功能设计。

注：CRSF_V3引入了串口速率协商机制，这里的speedNegotiationProcess就是为了自协商功能引入的。

CRSF V3串口速率协商任务

描述：通过串口速率协商从而保证Tx/Rx能在较好的稳定握手速率下通信，尤其是距离导致通信链路状态变差的情况下，协商机制提供了重新握手的可能。

 ├──> 初始化
 │   ├──> [v]硬件初始化crsfRxInit
 │   └──> [x]业务初始化
 ├──> 任务
 │   ├──> [x]实时任务
 │   ├──> [x]事件任务
 │   └──> [v]时间任务[TASK_SPEED_NEGOTIATION] = DEFINE_TASK("SPEED_NEGOTIATION", NULL, NULL, speedNegotiationProcess, TASK_PERIOD_HZ(100), TASK_PRIORITY_LOW),
 ├──> 驱动
 │   ├──> [x]查询
 │   └──> [v]中断crsfDataReceive
 └──> 接口
     └──> TBD

默认配置

PG_REGISTER_WITH_RESET_FN(rxConfig_t, rxConfig, PG_RX_CONFIG, 3);
void pgResetFn_rxConfig(rxConfig_t *rxConfig)
{
    RESET_CONFIG_2(rxConfig_t, rxConfig,
        .halfDuplex = 0,
        .serialrx_provider = SERIALRX_PROVIDER,
        .serialrx_inverted = 0,
        .spektrum_bind_pin_override_ioTag = IO_TAG(SPEKTRUM_BIND_PIN),
        .spektrum_bind_plug_ioTag = IO_TAG(BINDPLUG_PIN),
        .spektrum_sat_bind = 0,
        .spektrum_sat_bind_autoreset = 1,
        .midrc = RX_MID_USEC,
        .mincheck = 1050,
        .maxcheck = 1900,
        .rx_min_usec = RX_MIN_USEC,          // any of first 4 channels below this value will trigger rx loss detection
        .rx_max_usec = RX_MAX_USEC,         // any of first 4 channels above this value will trigger rx loss detection
        .rssi_src_frame_errors = false,
        .rssi_channel = 0,
        .rssi_scale = RSSI_SCALE_DEFAULT,
        .rssi_offset = 0,
        .rssi_invert = 0,
        .rssi_src_frame_lpf_period = 30,
        .fpvCamAngleDegrees = 0,
        .airModeActivateThreshold = 25,
        .max_aux_channel = DEFAULT_AUX_CHANNEL_COUNT,
        .rc_smoothing_mode = 1,
        .rc_smoothing_setpoint_cutoff = 0,
        .rc_smoothing_feedforward_cutoff = 0,
        .rc_smoothing_throttle_cutoff = 0,
        .rc_smoothing_debug_axis = ROLL,
        .rc_smoothing_auto_factor_rpy = 30,
        .rc_smoothing_auto_factor_throttle = 30,
        .srxl2_unit_id = 1,
        .srxl2_baud_fast = true,
        .sbus_baud_fast = false,
        .crsf_use_rx_snr = false,
        .msp_override_channels_mask = 0,
        .crsf_use_negotiated_baud = false,
    );

#ifdef RX_CHANNELS_TAER
    parseRcChannels("TAER1234", rxConfig);
#else
    parseRcChannels("AETR1234", rxConfig);
#endif
}

Rx协商端处理方法

定时反馈处理

speedNegotiationProcess
 ├──> <crsfSpeed.hasPendingReply>
 │   └──> [收到速度协商报文后，构建反馈报文，并发送]
 ├──> <crsfSpeed.isNewSpeedValid>
 │   └──> [反馈报文发送后，至少4ms后生效新串口波特率]
 └──> <!featureIsEnabled(FEATURE_TELEMETRY) && crsfRxUseNegotiatedBaud()>
     └──> [不支持协商功能，反馈给请求设备，拒绝更换波特率]

中断报文处理

crsfRxInit初始化串口时hook接受报文函数crsfDataReceive，在该函数内部处理[CRSF_FRAMETYPE_COMMAND, CRSF_COMMAND_SUBCMD_GENERAL, CRSF_COMMAND_SUBCMD_GENERAL_CRSF_SPEED_PROPOSAL]报文。

调用关系
crsfDataReceive
 └──> crsfProcessCommand
     ├──> crsfProcessSpeedNegotiationCmd
     └──> crsfScheduleSpeedNegotiationResponse