本文对比分析了消息中间件中的Broker架构与Brokerless架构。详细解释了两种架构的工作原理、优缺点及其应用场景，并通过ROS1的例子进一步阐述了两者的区别。
前面我们提到ecal是没有中间代理商的(brokerless)，那么什么是Broker和Brokerless。
1. Message Broker
A message broker is software that enables applications, systems, and services to communicate with each other and exchange information. The message broker does this by translating messages between formal messaging protocols. This allows interdependent services to “talk” with one another directly, even if they were written in different languages or implemented on different platforms.
Message broker是一个应用程序，它的存在可以使得不同的应用程序(APP)/系统/服务互相进行通信(数据交互)。Broker可以实现消息协议之间的自动转换(假设接收端和发送端的通信协议不同)，即使应用程序位于不同的系统、采用不同的编程语言编写。
如上图所示，Broker充当了消息代理人的身份，它接收消息生产者(producer)的数据，然后对这些消息进行协议转换(如果需要)，然后再发送给消息消费者(consumer)。
从上面的说明，我们能很容易得到broker这种网络架构带来的优点：
- 对于broker两端的应用程序等不需要知道其他应用程序的
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