自动驾驶 can设备上位机常见诊断/监控功能汇总

自动驾驶 dv上位机 can设备诊断常见功能汇总

通用约定

CAN 诊断寻址

• 诊断请求 ID（tx_id）：0x6D7（1751）
• 诊断响应 ID（rx_id）：0x6DF（1759）
• 应用报文 ID：0x500（DUT）、0x501（NM）
• 帧类型：诊断查询为 CAN 2.0（is_fd: false）

UDS 响应解析规则

1. 正响应以 0x62 开头，后跟 DID（2 字节），然后是 payload
2. yaml 中 offset 是含 UDS 头（0x62+DID 共 3 字节）的绝对偏移
3. 负响应以 0x7F 开头
4. 版本号 ASCII 解析遇到 0x00/0xCC/0xFF 或非可打印字符即截断

字节序

• 原项目（Python view.js）所有多字节读取用大端（BE）
• Rust 版对应类型：uint16_be、int16_be、float64_be

一、监控类面板

1. 电压监控（voltage）

功能：监控 ECU 主板 20 路关键电源轨电压/电流，覆盖电瓶、KL15、各路 DCDC（MPQ2179/VR5510/TPS55289/MPQ2918/TPS74501）、DDR、天线供电、高位开关电流采样。用于 DV 阶段验证电源完整性。

对应硬件：电源管理子系统（PMIC + 多路 Buck/Boost/LDO + 高位开关驱动）

CAN 通信：

• 发送：tx_id=0x6D7, data=[0x22, 0x2A, 0x0B]（UDS 0x22 ReadDataByIdentifier, DID=0x2A0B）
• 接收：rx_id=0x6DF, 正响应 0x62 0x2A 0x0B + payload（40 字节，20×uint16_be）
• 周期：50ms
• 超时：2s

字段列表（全部 uint16_be, scale=0.01）：

2. 温度监控（temperature）

功能：监控 ECU 主板 9 路温度点，包括 BPU/MCU/CMN 芯片内置 PVT 传感器、外部 NTC 热敏电阻、VR5510 PMIC 内部温度。用于 DV 阶段热验证。

对应硬件：芯片内置温度传感器 + 板载 NTC

CAN 通信：

• 发送：tx_id=0x6D7, data=[0x22, 0x2A, 0x03]（DID=0x2A03）
• 接收：rx_id=0x6DF, 正响应 0x62 0x2A 0x03 + payload
• 周期：50ms

字段列表（全部 int16_be 有符号, scale=0.01, 单位 °C）：

注意：int16_be 为有符号类型，支持负温。offset 13-14 为保留字节（原项目 view.js 中 byteStart 从 8 跳到 12）。

3. USS 超声波监控（uss）

功能：监控 12 路超声波雷达距离回波，覆盖前/后保险杠 12 个传感器。用于泊车雷达 DV 验证。

对应硬件：USS 超声波传感器阵列（由 TPS55289 13V 供电）

CAN 通信：

• 发送：tx_id=0x6D7, data=[0x22, 0x2C, 0xFA]（DID=0x2CFA）
• 接收：rx_id=0x6DF, 正响应 0x62 0x2C 0xFA + payload（24 字节，12×uint16_be）
• 周期：1s

字段列表（全部 uint16_be, scale=1, 单位 cm）：

特殊值：

• 0–510：有效距离（cm）
• 511：无回波（warning）-- 未探测到障碍物
• 512：传感器故障（error）
• >512：显示为故障

4. GNSS 收星监控（gnss）

功能：监控 GNSS 定位状态（卫星数、经纬度、定位状态）。用于自动驾驶定位 DV 验证。

对应硬件：GNSS 模组 M21（由 ADC_VDD_ANT_5V 供电）

CAN 通信：

• 发送：tx_id=0x6D7, data=[0x22, 0x40, 0x01]（DID=0x4001）
• 接收：rx_id=0x6DF, 正响应 0x62 0x40 0x01 + payload（≥18 字节）
• 周期：1s

字段列表：

异常判定：卫星数 < 4 触发 warning（卫星数不足）。

5. 风扇监控（fan）

功能：监控散热风扇转速。用于 DV 阶段热管理验证。

对应硬件：板载散热风扇

CAN 通信：

• 发送：tx_id=0x6D7, data=[0x22, 0x40, 0x02]（DID=0x4002）
• 接收：rx_id=0x6DF, 正响应 0x62 0x40 0x02 + payload
• 周期：1s

字段列表：

6. PPS 状态（pps）

功能：监控 PPS（Pulse Per Second）秒脉冲信号状态与脉冲计数。用于 GNSS 时间同步 DV 验证。

对应硬件：GNSS 模组 PPS 输出

CAN 通信：

• 发送：tx_id=0x6D7, data=[0x22, 0x2D, 0x01]（DID=0x2D01）
• 接收：rx_id=0x6DF, 正响应 0x62 0x2D 0x01 + payload
• 周期：1s

字段列表：

派生字段：状态 = 正常（PPS状态==0, 绿色）/ 异常（PPS状态!=0, 红色）
异常判定：PPS状态 != 0 触发 error。

7. IIC/SPI 监控（iic_spi）

功能：监控 12 路 IIC 总线 + 3 路 SPI 总线通信状态（PASS/Fail）。用于 DV 阶段板载外设总线通信完整性验证。

对应硬件：板载 IIC/SPI 外设（传感器、EEPROM 等）

CAN 通信：

• 发送：tx_id=0x6D7, data=[0x22, 0x40, 0x08]（DID=0x4008）
• 接收：rx_id=0x6DF, 正响应 0x62 0x40 0x08 + payload（≥15 字节）
• 周期：2s

字段列表（全部 enum, length=1, 值映射: 0=PASS, 1=Fail）：

异常判定：IIC_01 触发 warning；SPI_01 触发 error。

8. 当前 Event（event_current）

功能：读取 ECU 当前激活的事件位图（DTC/DEM 事件），按 event_mapping.csv 解析为事件列表。是帧率检测和 Link 检测面板的数据源。

对应硬件：ECU 整机状态监控（电源/CAN/看门狗/内存/外设/摄像头链路）

CAN 通信：

• 发送：tx_id=0x6D7, data=[0x22, 0x2A, 0x0D]（DID=0x2A0D）
• 接收：rx_id=0x6DF, 正响应 0x62 0x2A 0x0D + payload（事件位图，≥99 字节）
• 周期：2s

解析逻辑：遍历 event_mapping.csv 每条记录，检查 payload[byte] 的第 bit 位是否为 1，为 1 则该事件"触发"。

事件映射表（config/event_mapping.csv，56 个事件）：

系统/硬件事件（Byte 0-3）：

摄像头链路事件（供帧率/Link 派生面板使用）：

9. 历史 Event（event_history）

功能：读取 ECU 历史事件位图（NV 存储累计）。解析方式与 event_current 相同。

CAN 通信：

• 发送：tx_id=0x6D7, data=[0x22, 0x2A, 0x0F]（DID=0x2A0F）
• 接收：rx_id=0x6DF, 正响应 0x62 0x2A 0x0F + payload
• 周期：5s

10. 电压状态监控（voltage_status）-- 派生

功能：派生面板，无独立 CAN 通信。基于电压监控数据，按电压阈值判定 6 个关键负载的供电状态。

数据源：voltage

派生规则：

11. 帧率检测（fps）-- 派生

功能：派生面板，无独立 CAN 通信。基于 event_current 的 DemEvent_SENSOR_FCNT_Cam_* 事件，判定 11 路摄像头的帧率是否正常。

数据源：event_current

派生规则：对应事件 == 0 -> 帧率正常（OK）；事件触发（==1）-> 帧率异常。

12. Link 检测（link）-- 派生

功能：派生面板，无独立 CAN 通信。基于 event_current 的 DemEvent_DES_UNLOCK_Cam_* 事件，判定 12 路视频链路（GMSL 解锁状态）是否正常。

数据源：event_current

派生规则：对应事件 == 0 -> Link 正常；事件触发 -> 链路未锁定。

注意：Link 检测用 DES_UNLOCK（解串器解锁 = 物理链路锁定），帧率检测用 FCNT（帧计数 = 数据帧到达）。两者互补：Link 检测物理层，FPS 检测数据层。

13-15. 版本号（version_hw / version_supplier / version_part）

功能：读取 ECU 硬件版本号、供应商代码、零件号（ASCII 字符串）。

CAN 通信：

• 接收：rx_id=0x6DF, 正响应 0x62 + DID + ASCII payload
• 周期：0（仅启动时查询一次）
• 解析：ASCII，遇 0x00/0xCC/0xFF 截断

二、控制类面板

16. DUT 监控（dut_monitor）

功能：开关 DUT（Device Under Test）监控模式。开启后 ECU 进入 DUT 测试模式。

对应硬件：ECU DUT 测试模式（DV 诊断模式）

CAN 通信（toggle 开关）：

• 发送：tx_id=0x6D7, 接收：rx_id=0x6DF, 正响应 0x6E 0xFD 0x00

原项目差异：Python 版直接由上位机发 0x500 应用帧（8×0x11, FD），Rust 版改为通过 UDS 0x2E 写 DID 控制 ECU 自主进入 DUT 模式。

17. NM 报文发送（nm_send）

功能：开关 NM（Network Management）报文周期发送。开启后上位机周期发送 NM 报文，维持 ECU 网络管理唤醒状态。

对应硬件：AUTOSAR NM 唤醒保持

CAN 通信（toggle，单向发送）：

• rx_id=0（无响应，纯发送）
• 周期：100ms（原项目 cycle=0.1s）
• NM 报文 ID 0x501 是 AUTOSAR OSEK Direct NM 典型 ID

18. 高位开关（high_side）

功能：控制 ECU 高位开关（High-Side Driver）的通断，驱动外挂负载。用于 DV 阶段验证 HSD 驱动能力与保护逻辑。

对应硬件：HSD1/HSD2 高位开关驱动（电压面板监控其电流 ADC_HSD1/2_HSS_IS，事件映射监控短路/开路）

CAN 通信（双按钮，UDS 0x31 RoutineControl）：

• 发送：tx_id=0x6D7, 接收：rx_id=0x6DF, 正响应 0x71
• 均需二次确认

19. ECU 复位（ecu_reset）

功能：两个控制按钮 – ECU 复位（硬复位）和清除故障码。

对应硬件：ECU 复位与 DTC 清除

CAN 通信（双按钮）：

• 发送：tx_id=0x6D7, 接收：rx_id=0x6DF
• 复位正响应 0x51，清DTC正响应 0x54
• 均需二次确认

三、DID 汇总表

四、其他面板

CAN 发送（can_send_panel）

功能：手动发送任意 CAN 帧（支持 CAN 2.0 / CAN-FD），用于调试。

操作：

• 输入 CAN ID（hex）、数据（hex 字节）、选择通道/扩展帧/FD
• 点击发送 -> POST /api/can/send -> IPC can.send -> can-process driver.send()
• 发送成功后推送 tx 帧到 can.raw（前端原始数据流面板可见）

原始 CAN 数据流（can_raw_panel）

功能：实时显示所有 CAN 收发帧（含回放帧），可暂停/清空/设置行数上限。

数据源：WS can_raw 消息（来自 can-process 的 can.raw IPC topic）

录制回放（record_playback_panel）

功能：录制 CAN 数据到文件（jsonl/blf/asc），回放录制文件（纯数据显示模式，不发送到 CAN 总线）。

录制：POST /api/record/start -> can-process 录制 monitor 周期收到的帧
回放：POST /api/record/play -> can-process 读取文件按时间戳推送 can.raw + 可选重新解析推送 can.data.new
支持：播放/暂停/停止/seek/循环/速度调节/外部文件加载

DBC 解析（dbc_panel）

功能：加载 DBC 文件，解析 CAN 帧信号；离线解析 BLF/ASC 录制文件。

DID 诊断（did_diag_panel）

功能：读取/写入 ECU DID（UDS 0x22/0x2E），支持批量读取和轮询。

CAN 通信：

• 读取：tx_id=0x6D7, data=[0x22, DID_H, DID_L]（UDS 0x22）
• 写入：tx_id=0x6D7, data=[0x2E, DID_H, DID_L, ...data]（UDS 0x2E）
• 结果通过 WS did_result 异步推送

DTC 故障码（dtc_diag_panel）

功能：读取/清除 ECU 故障码（UDS 0x19/0x14）。

CAN 通信：

• 读取：tx_id=0x6D7, data=[0x19, sub_function]（UDS 0x19 ReadDTCInformation）
• 清除：tx_id=0x6D7, data=[0x14, 0xFF, 0xFF, 0xFF]（UDS 0x14 ClearDiagnosticInformation）
• 结果通过 WS dtc_result 异步推送

Ping 监控（ping_panel）

功能：监控网络连通性，支持启停/编辑 IP 列表/配置周期超时。

数据源：ping-process 子进程（系统 ping 命令），结果通过 IPC ping.data.new 推送

阈值设置（settings_panel）

功能：编辑各监控项的告警阈值（alerts），保存到 yaml 文件。

设备连接（device_connect）

功能：配置和连接 ZLG CAN 设备（驱动类型/设备型号/通道/波特率/loopback）。

连接流程：前端传配置 -> POST /api/device/connect -> IPC can.connect -> can-process driver.connect() -> ZLG FFI

配置编辑器（config_editor）

功能：在线编辑监控项 yaml 配置，支持 schema 校验。