通过matlab进行立体标定并导出为opencv可加载文件

本文参考、鸣谢：

Matlab的相机标定数据导入OpenCV - 知乎

相机标定与矫正opencv+MATLAB - 当年煮酒论英雄 - 博客园

Matlab标定_opencv立体校正_u011393762的博客-CSDN博客

本文测试matlab版本为2020a

双目标定：

最新版本标定工具是以app方式出现的。打开matlab后，APP展开搜索 calibrator，会出现单目摄像机标定APP 和 立体摄像机标定APP，双目标定使用第二个。

打开app后，第一步加载标定图像

 需要将两个摄像机的标定图片分开两个文件夹存放，并保证文件数量相同并且拍摄时刻一一对应。选择文件夹选项下面，可以设置棋盘格边长和单位，如果需要后续视差数据生成点云图，需要按实际长度填写。如果只是看效果，使用默认即可。

加载完成后，标定图像会成对出现在工具左侧列表

 matlab会自动配对，可以逐一点击查看一下，如果有配对错误，请调整标定图片后重新加载。

加载完图片后，就可以直接点击标定了，为了取得较好的效果，需要对标定进行一点设置。

 INTRINSICS：内参设置

        单选框 分别是 计算内参矩阵 和 使用固定内参矩阵 。

OPTIONS:

      Radial Distortion:  "径向畸变"，可以指定2(k1，k2)或3个（k1，k2，k3）径向失真系数。当光线在透镜边缘的弯曲程度大于在透镜光学中心的弯曲程度时，就会发生径向畸变。镜头越小，失真越大。通常，两个系数足以进行校准。对于严重失真，例如在广角镜头中，可以选择3个系数来包括k3。

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