开源无人机发展简史，让你了解“开源”的由来

一.引言 何谓无人机？其实就是无人驾驶飞机的简称，应为缩写为“UAV”。是一种无线遥控的无人驾驶飞机。2016年无人机作为消费电子类的重点戏迅速点燃了整个消费市场,一时间家喻户晓,在引起消费者狂热追捧的同时,国内外的厂商也前赴后继地杀入无人机市场,力求在无人机市场占有自己的一席之地..... 其实早期的无人机设计,重点并不在民用,而在军用方向,而且已经有了近百年的历史,今天博主给大家介绍下

无人机的正式英文名字是Unmanned Aerial Vehicle，缩写为UAV。有人无人的区分，是看飞机能否一直需要人为操控。最简单的场景是，当飞机飞出视线之外时，人已经很难实时根据环境来遥控。飞机有能力自己做判断，保持一定的飞行状态或在执行任务过程中懂得按实际环境进行调整，则是“无人驾驶”一词的核心意义。试想直升机飞行员松开手也希望直升机保持悬停状态不能坠毁，这种保持机制就是unmanned的一个例子。

以前就想拥有一台无人机，觉得好cool，后面接触OpenHarmony之后，就一直想做一台OpenHarmony的无人机。奈何自己一直有拖延症，从21年拖延到23年，哈哈哈~~最近周末花了一点时间，把无人机一直适配到了OpenHarmony

毕竟去研究一个领域，需要大量的时间、精力、资源，会碰到大量的具体问题和解决方法。所以，这个标题在个人看来并不重要，重点是期望在开源无人机项目上，考虑无人机的架构发展趋势，在应用和性能设计层面的思考，更好，更快的实现项目落地。概念角度简单可以把有人飞机的人“去掉”，加之进行小型化，通常就是现在我们看到的，比较“时髦”的无人机，比如：全球鹰、DJI无人机、穿越机等。而真正的目的，还是想围绕具有广泛群众基础，成熟、可靠、安全的无人机开源项目，讨论一些无人机展望的话题，根据话题想做一个快速原型Demo。

开源飞控软件项目为无人机等无人载具的开发和应用提供了丰富的资源和灵活的解决方案，以下是一些常见的开源飞控软件项目：

无人机开源项目 编者注：本文最初发表于2016年12月，现已更新以包含其他信息。 在过去的几年中，对民用，军事和商用无人机的兴趣Swift增长，这也带动了制造商社区对开源无人机项目的兴趣。 符合无人机称号的无人机设备（UAV）的列表似乎正在不断扩大。 如今，该术语似乎涵盖了从廉价的多刃玩具直升飞机一直到具有令人难以置信的人工智能功能的定制飙升机等所有内容。 大多数人在中间寻找东西。 ...

前言 多旋翼无人机进入大众的视线已有十几个年头，2006年大疆创新成立，2009年零度智控成立，2012年极飞科技成立，2014年亿航成立，消费级多旋翼无人机企业如雨后春笋般涌现。 然而，多旋翼无人机相关技术却并非近些年才开始出现。那么，为何多旋翼无人机在近些年来发展势头如此迅猛？究其原因，有以下几点： MEMS器件的成熟以及批量生产带来的低成本优势。 消费级多旋翼无人机提供...

官方发布的飞控硬件包括CC、CC3D、ATOM、Revolution、Revolution nano等，衍生硬件包括Sparky、Quanton、REVOMINI等，甚至包含直接使用STM32开发板扩展而成的FlyingF3、FlyingF4、DescoveryF4等，其中CC3D已经是300mm以下轴距穿越机和超小室内航模的首选飞控，而DiscoveryF4被大量用于爱好者研究飞控，Quanton更是成为了Taulabs的首选硬件。该硬件拥有大量的扩展接口，并且使用可扩展的单独的IMU传感器板。

Crazyflie 的工作原理基于飞控系统的核心软件，这个软件通过实时读取传感器数据（如加速度计、陀螺仪、磁力计等）来稳定飞行器的位置和姿态。飞控板的微控制器会根据预设的飞行控制算法处理这些数据，并输出相应的电机控制信号来调整每个电机的转速，从而保持飞行稳定或执行特定的飞行任务。作为一款开源的微型飞行器，crazyflie拥有一个成熟而稳定的软件架构，使得它在学术界和开发者群体中非常流行。crazyflie的软件架构主要基于一些核心代码库，这些代码库是整个飞行器运行的基础。

http://www.leiphone.com/news/201509/QhRsWzbnUspN1log.html 【编者按】无人机能被快速普及，很大程度上是得益于开源飞控的发展，因为困扰着无人机发展的关键设备是自动驾驶仪。那么，开源飞控是什么？又是如何发展过来的？本文由北航无人驾驶飞行器设计研究所的两位教授撰稿于机器人圈，雷锋网编辑节选其中部分内容，与读者分享开源飞控的技术和故事。

Pixhawk是硬件，PX4是它的原生固件。这个团队维护的地面站项目是QGroundControl。APM是硬件，ArduPilot是它的固件，但最新的ArduPilot已经只能运行在Pixhawk上了。有时候为了方便，也有人称呼ArduPilot为APM。这个团队维护的地面站项目是MissionPlanner。日常沟通的【飞控】一词有多个含义：最专业的意思：无人机上的MCU作为板载计算机，连同所有传感器和控制飞行的电机，整体被称为飞控。

大多数非 DJI 无人机都有一个令人惊讶的共同特征：它们使用开源技术。 利用开源技术的无人机品牌占所有商用无人机的 16%。更重要的是，它们占非大疆无人机的 60%。这是根据商用无人机研究组织 Drone Analyst 关于开源无人机兴起的最新报告得出的结论。 什么是开源？ 开源无人机是指通过免费使用许可运行的无人机，由开发人员公开开发。公司可能会选择为开源技术做出贡献，而不是建立自己保留的专有技术和软件的公司。反过来，其他人可以以此为基础并改进他们的技术——通常对各方来说都是双赢的。 无人机行业的开源项

想要拥有自己的无人机却担心成本太高？传统的无人机价格昂贵且难以定制，这让很多创客和开发者望而却步。现在，基于ESP32的开源无人机方案完美解决了这个问题！ ## 解决方案：ESP-Drone开源无人机平台 ESP-Drone是基于乐鑫ESP32系列芯片的完整无人机解决方案，提供从硬件设计到软件代码的全套开源资源。这个项目继承了Crazyflie开源飞控的核心算法，使用GPL3.0开源协议，让你

ESP-Drone是一个基于Espressif ESP32/ESP32-S2/ESP32-S3 Wi-Fi芯片的开源无人机解决方案，可以通过移动APP或游戏手柄通过Wi-Fi连接进行控制。这个项目提供了简单的硬件、清晰且可扩展的代码架构，非常适合STEAM教育和其他应用领域。 ## 🚀 为什么选择ESP-Drone开源无人机？ ESP-Drone不仅仅是一个无人机项目，它是一个完整的学习和开

（加速访问GitHub资源）

一、MWC开源飞控固件：  程序开源，但是并不简单。它里面的内容不单单针对四旋翼，而是涵盖了小型无人机中几乎所有的内容，四轴，八轴，直升机，阿凡达等等。  MWC固件是用Arduino IDE来编写，支持Arduino发布的几种主要的AVR开发板Pro Mini/Pro Micro/Mega等，也可支持使用STM32的Ar...

这些开源项目为无人机路径规划领域的研究、开发和应用提供了丰富的资源和平台。通过参与这些项目，无人机爱好者、研究者以及开发者可以深入了解无人机的路径规划原理和技术细节，并基于这些开源代码进行二次开发和创新。在无人机的路径规划领域，存在多个开源项目，这些项目为无人机爱好者、研究者以及开发者提供了宝贵的资源和平台。

ArduPilot是全球最成熟的开源自动驾驶系统之一，支持多旋翼无人机、固定翼、无人车、无人船等多种载具。它具备姿态稳定、任务规划、传感器适配等核心功能，提供手动/半自动/全自动模式切换，支持故障保护和精准降落。系统架构分为硬件层、固件层、应用层和工具层，兼容主流飞控硬件和地面站软件。相比PX4，ArduPilot更稳定成熟，适合工业级应用，如农业植保、电力巡检等。新手可通过官方文档和社区资源快速入门，从硬件组装到试飞测试。ArduPilot的开源特性降低了开发门槛，为各类无人载具项目提供可靠技术支持。

开源无人机操作系统为无人机开发者提供了一个灵活、可定制的软件平台，用于实现飞行的各种功能。