ODrive0.5.1程序分析#1 电机校准（motor_calibration）

电机校准程序分析

固件版本 fw-0.5.1（0积分下载）

代码分析

状态命令

当发送状态为AXIS_STATE_MOTOR_CALIBRATION时进行电机校准，执行run_calibration函数

对于函数run_calibration,当电机类型设置为MOTOR_TYPE_HIGH_CURRENT(大电流电机)或MOTOR_TYPE_ACIM（感应电机）时，进行电机电阻检测和电感检测

1. 电阻检测

1）

将GUI设置的calib_max_voltage(最大校准电压)赋值给R_calib_max_voltage，与设置的calibration_current(校准电流)一同作为电阻检测函数的输入，运行measure_phase_resistance函数

2）

对于函数measure_phase_resistance，①先设置根据电流偏差算电压所需要的KI参数，然后根据测试时间除以采样周期得出run_control_loop函数的循环次数,run_control_loop函数内为循环函数，用{}内程序返回值作为判断条件，当返回false/0时停止循环；
②{}内函数首先根据检测的bc相电流直接得到I_alpha，然后计算与输入的calibration_current的差值得到校准电压test_voltage进入函数enqueue_voltage_timings。

3）

对于函数enqueue_voltage_timings输入为test_voltage作为v_alpha,v_beta等于0，然后根据等幅值变换之后的电压最大值算出新的alpha、beta（此为SVPWM一种写法的预处理），作为输入传进函数enqueue_modulation_timings

4）

对于函数enqueue_modulation_timings，首先根据输入alpha、beta经过SVPWM算开启时刻tA、tB、tC，然后计算开启时刻比较寄存器的值next_timing,同时将next_timing_valid置为true

5）

对于函数pwm_trig_adc_cb——此函数在ADC注入组中断中调用，时间顺序为：高级定时器CH4触发ADC注入组采集，注入组采集完成根据标志位进入ADC中断，然后调用该函数。
在next_timing_valid置为true后会将计算的next_tings作为输入进入函数safety_critical_apply_motor_pwm_timings

6）

对于函数safety_critical_apply_motor_pwm_timings，将输入的next_timing赋值给CCR进行驱动电机。

7）

此时回到1.2）中③，算是完成了一次run_control_loop函数判定条件的一次循环，重复进行到指定次数，得到最终的test_voltage根据公式R=U/I，U=得到的test_voltage，I=输入的校准电流test_current得到相电阻R

2. 电感检测

1）

将GUI里设置的最大校准电压的正负值作为measure_phase_inductance函数的输入

2)

对于函数measure_phase_inductance①首先将负的最大校准电压作为输入的voltage_low正的的最大校准电压作为输入的voltage_high构成数组test_votage设置电流数组I_alpha 分别对应最大值最小值下的电流；设置循环次数num_cycles=5000注意循环判定中有num_cycle<<1，则num_cycle=10000,由于i=t&1,故每次循环后i=0/1交替故为两电压各循环500次。②将电压作为输入进入函数enqueue_voltage_timings，经过计算同1.3）—1.6）驱动一次循环。③根据公式L=U/(di/dt)，U=voltage_high 由于俩电压有正负之分，故产生的两电流也有正负之分，di/dt=两电流绝对值之和/（采样周期*num_cycles）（注意采样周期*cycles不等于测试时间，因为总循环次数为二倍的num_cycle）。

本部分结束

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