Opengl 模拟机器人手臂

最新推荐文章于 2026-04-28 10:57:56 发布

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这篇博客使用OpenGL进行机器人手臂的模拟展示。通过控制肩部(shoulder)和肘部(elbow)的角度，实现了手臂的旋转效果。用户可以通过键盘输入's'和'S'调整肩部角度，'e'和'E'调整肘部角度，实时更新显示。

#include <gl/glut.h>

static int shoulder = 0, elbow = 0;

void init()
{
	glClearColor(0.0, 0.0, 0.0, 0.0);
	glShadeModel(GL_FLAT);
}

void display()
{
	glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT);
	glPushMatrix();

	glTranslatef(-1.0, 0.0, 0.0);
	glRotatef((GLfloat)shoulder, 0.0, 0.0, 1.0);
	glTranslatef(1.0, 0.0, 0.0);

	glPushMatrix();
	glScalef(2.0, 0.4, 1.0);
	glutWireCube(1.0);
	glPopMatrix();

	glTranslatef(1.0, 0.0, 0.0);
	glRotatef((GLfloat)elbow, 0.0, 0.0, 1.0);
	glTranslatef(1.0, 0.0, 0.0);
	glPushMatrix();
	glScalef(2.0, 0.4, 1.0);
	glutWireCube(1.0);
	glPopMatrix();

	glPopMatrix();
	glutSwapBuffers();
}

void reshape(int w, int h)
{
	glViewport(0, 0, (GLsizei)w, (GLsizei)h);
	glMatrixMode(GL_PROJECTION);
	glLoadIdentity();
	gluPerspective(65.0, (GLfloat)w / (GLfloat)h, 1.0, 20.0);
	glMatrixMode(GL_MODELVIEW);
	glLoadIdentity();
	glTranslatef(0.0, 0.0, -5.0);
}

void keyboard(unsigned char key, int x, int y)
{
	switch (key)
	{
	case 's':
		shoulder =