基于MID360与FAST-LIO2的实时建图与MOVE-BASE动态导航串口通信实战-CSDN博客

1. 环境准备与硬件配置

在开始MID360与FAST-LIO2的实时建图与导航实战之前，我们需要先准备好软硬件环境。我用的是一台Intel NUC迷你主机，搭载Ubuntu 20.04系统，ROS版本为Noetic。MID360激光雷达通过网线连接到NUC，同时还需要一个USB转TTL模块用于串口通信。

硬件清单：

Livox MID360激光雷达
Intel NUC迷你主机（i5以上处理器推荐）
USB转TTL转换模块（如CH340、FT232等）
机器人移动平台（我用的是一款四轮全向移动底盘）

软件依赖安装：

# 安装ROS Noetic基础包
sudo apt install ros-noetic-desktop-full

# 安装串口通信包
sudo apt install ros-noetic-serial

# 安装导航相关功能包
sudo apt install ros-noetic-navigation
sudo apt install ros-noetic-map-server
sudo apt install ros-noetic-octomap-ros

MID360的驱动配置需要特别注意网络设置。雷达默认IP是192.168.1.180，我们需要将NUC的网口IP设置为同一网段，比如192.168.1.50。这个配置要在网络设置里手动修改，确保雷达和主机能够正常通信。

第一次使用时我踩了个坑：驱动安装完成后发现雷达数据无法接收，折腾半天才发现是防火墙挡住了数据。所以记得检查防火墙设置，或者直接暂时关闭防火墙进行测试。

2. FAST-LIO2实时建图实战

FAST-LIO2是目前最先进的激光惯性里程计算法之一，特别适合MID360这类固态激光雷达。相比于传统LOAM算法，FAST-LIO2在建图精度和计算效率上都有显著提升。

安装FAST-LIO2：

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/hku-mars/FAST_LIO.git
cd FAST_LIO
git submodule update --init
cd ..
catkin_make

建图启动配置：我修改了mapping_mid360.launch文件中的几个关键参数：

<param name="map_file_path" value="$(find fast_lio)/PCD/" />
<param name="filter_size_corner" value="0.5" />
<param name="filter_size_surf" value="0.8" />
<param name="filter_size_map" value="0.8" />

这些参数需要根据实际环境调整。在开阔环境中，我将滤波尺寸设置得较大以提高建图效率；在狭窄复杂环境中，则减小滤波尺寸以保留更多细节。

实际建图操作：

# 终端1：启动雷达驱动
roslaunch li