cartographer纯定位后机器人位姿的使用

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本文介绍了如何利用Cartographer的纯定位功能进行机器人导航。通过配置move_base节点，将Cartographer作为导航解决方案替代amcl。机器人位姿的发布是通过获取map到footprint的tf转换并发布。总结来说，关键在于正确使用tf树节点以实现有效导航和位姿发布。

Cartographer的纯定位，实际上是获得了map到车体的tf，

如果使用机器人位姿，当用于导航的时候，只需要在move_base 里配置好对应的节点，即可导航

我的move base 配置如下

global如下，local同样

global_costmap:
   global_frame: map
   robot_base_frame: base_footprint
   update_frequency: 1.0
   publish_frequency: 0.5
   static_map: true
   transform_tolerance: 1
   plugins:
     - {name: static_layer,            type: "costmap_2d::StaticLayer"}
     - {name: obstacle_layer,          type: "costmap_2d::VoxelLayer"}
     - {name: inflation_layer,         type: "costmap_2d::I

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