97、小型电机定子绕组机器人绕组过程轨迹规划研究

小型电机定子绕组机器人绕组过程轨迹规划研究

1. 引言

电机绕组是能量转换的重要组成部分，其质量与电机性能密切相关。目前，绕组存在效率低、质量差和精度低等问题，正确规划绕组路径是成功绕制线圈的重要保证。

在机器人轨迹规划方面，国内外研究者做了很多工作，但在绕组机器人的绕组过程研究中尚未得到应用。为确保绕组机器人按实际任务要求工作，需进行轨迹规划，包括绕组过程中的轨迹规划和送线过程中机械臂的轨迹规划。

2. 端部绕组过程轨迹规划

2.1 绕组过程的绕组原理分析

在机器人端部绕制漆包线时，漆包线以螺旋线圈的形式绕在矩形模具上。为保证绕组均匀且不重叠平行排列，端部旋转运动和上下进给运动需紧密配合，即端部执行器绕过一圈时，向上移动的距离不得小于一个线径的长度。

绕组过程中可能出现的缺陷包括：
- 端部执行器端部进给速度过快，导致线圈间间隙不均匀，使线圈杂乱。
- 端部执行器向上进给运动时偏离原设定路径，导致匝间重叠。
- 端部执行器上下进给运动与旋转运动配合不当，导致绕制的线圈出现凸起和多余现象。

为解决这些问题，需分析绕组机器人的绕组原理。初始位置时，绕组机器人的端部执行器与放线机构的漆包线对齐，漆包线通过导针以一定规律绕到相应的方形端部执行器上。然后机器人各关节配合，将绕好的漆包线送到定子框架，通过推线机构的上下运动将漆包线并排推到定子线上，完成一次绕组任务。端部执行器一方面进行圆周旋转运动，另一方面进行向上进给运动，两者结合确保漆包线缠绕时不重叠或对齐，这需要设置机器人的旋转速度和向上进给速度。

2.2 端部绕组模型建立