通信协议学习：CAN总线协议

以下的学习主要是观看江科大视频后的总结，需要学习建议观看原视频：https://www.bilibili.com/video/BV1vu4m1F7Gt/?p=1&spm_id_from=pageDriver&vd_source=0a52d160c212359f7f490eb9a868d174

CAN总线简介

CAN总线（Controller Area Network Bus）原名控制器局域网总线。

CAN总线是由BOSCH公司开发的一种简洁易用、传输速度快、易扩展、可靠性高的串行通信总线，广泛应用于汽车、嵌入式、工业控制等领域。

CAN总线特征：

• 两根通信线（CAN_H、CAN_L），线路少，无需共地
• 差分信号通信，抗干扰能力强
• 高速CAN（ISO11898）：125k~1Mbps, <40m
• 低速CAN（ISO11519）：10k~125kbps, <1km
• 异步，无需时钟线，通信速率由设备各自约定
• 半双工，可挂载多设备，多设备同时发送数据时通过仲裁判断先后顺序
• 11位/29位报文ID，用于区分消息功能，同时决定优先级
• 可配置1~8字节的有效载荷，也就是1-8字节的数据
• 可实现广播式和请求式两种传输方式。广播式就是一个设备发送数据，其他所有设备都能收到，接收方根据报文ID来决定是否使用数据；请求式就是数据方不会主动广播消息，只有收到接收方发送的请求才发送数据。
• CAN总线还包括应答、CRC校验、位填充、位同步、错误处理等特性

CAN总线硬件电路

CAN总线的硬件电路有两种，分别是高速CAN和低速CAN,电路结构如下，

通过以上接线电路，有以下总结，

• 每个设备通过CAN收发器挂载在CAN总线网络上，CAN收发器就是一个芯片，主要实现电平转换，输出驱动，输入采样等功能
• CAN控制器引出的TX和RX与CAN收发器相连，CAN收发器引出的CAN_H和CAN_L分别与总线的CAN_H和CAN_L相连
• 高速CAN使用闭环网络，CAN_H和CAN_L两端添加120Ω的终端电阻，加入电阻的作用第一是为了防止回波反射，第二是在没有设备操作时，可以让两条线的电压在同一水平，代表的是默认的1的状态。
• 低速CAN使用开环网络，CAN_H和CAN_L其中一端添加2.2kΩ的终端电阻。

CAN电平标准 

CAN总线采用的是差分信号，和RS485类似，即两线电压差（VCAN_H-VCAN_L）传输数据位。

高速CAN规定：     

                电压差为0V时表示逻辑1（隐性电平）   

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